[发明专利]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括横向移动机构、纵向移动机构、清洁机构、夹紧机构，所述横向移动机构包括横向支撑架、第一直线移动驱动组件，所述纵向移动机构包括纵向支撑架、第二直线移动驱动组件，所述清洁机构包括移动架、旋转驱动组件、旋转盘、支座、第一卷绕组件、第二卷绕组件、震动驱动组件、柔性层、关节组件；所述第一卷绕组件包括第一电机、第一卷筒、第一钢片；所述第二卷绕组件包括第二电机、第二卷筒、第二钢片；

所述横向支撑架和纵向支撑架呈十字分布设置；所述横向支撑架通过所述第一直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述移动架通过所述第二直线移动驱动组件与所述纵向支撑架移动连接；所述横向支撑架的两端均安装有所述夹紧机构；

所述旋转盘通过所述旋转驱动组件安装于所述移动架上；两所述支座平行相间安装于所述旋转盘上；两所述支座上均设有所述第一卷绕组件和第二卷绕组件，其中所述第一电机安装于所述支座上，所述第一卷筒转动安装于所述支座上并与所述第一电机的输出轴相连接，所述第一钢片的一端与所述第一卷筒相连接，并且所述第一钢片缠绕于所述第一卷筒上；所述第二电机安装于所述支座上，所述第二卷筒转动安装于所述支座上并与所述第二电机的输出轴相连接，所述第二钢片的一端与所述第二卷筒相连接，并且所述第二钢片缠绕于所述第二卷筒上，所述第一卷筒与所述第二卷筒平行相间设置；

两所述第一钢片的另一端相连接；所述关节组件包括多个依次相铰接的关节套；所述关节组件一端的关节套与所述旋转盘相连接；两所述第一钢片的另一端穿过多个所述关节套；两所述第二钢片的另一端之间夹所述关节组件，且两所述第二钢片的另一端分别与所述关节组件另一端的关节套的两外侧壁相连接；两所述第一钢片的另一端通过所述柔性层包裹；所述震动驱动组件与所述旋转盘相连接并用于驱动所述第一卷筒震动。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第一直线移动驱动组件包括第一驱动电机、第一主动齿轮、沿所述横向支撑架长度方向设置的第一齿条，所述第一驱动电机安装于所述纵向支撑架上，所述第一驱动电机的输出轴上安装所述第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿条相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第二直线移动驱动组件包括第二驱动电机、第二主动齿轮、沿所述纵向支撑架长度方向设置的第二齿条，所述第二驱动电机安装于所述移动架上，所述第二驱动电机的输出轴上安装所述第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿条相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括第三直线移动驱动件、夹紧座、T型撑紧头、弹簧，所述第三直线移动驱动件安装于所述横向支撑架上，所述第三直线移动驱动件与所述夹紧座相连接，所述夹紧座上安装有多个所述T型撑紧头，且所述T型撑紧头的杆部与所述夹紧座移动配合连接，所述弹簧外套于所述T型撑紧头上；所述弹簧的一端顶住所述T型撑紧头的T型头，另一端顶住所述夹紧座。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮、设于所述移动架上的齿圈，所述旋转驱动电机安装于所述旋转盘上，所述旋转驱动电机的输出轴上安装有所述齿轮，所述齿轮与所述齿圈相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述震动驱动组件包括震动架、驱动电机、驱动轮、驱动轴，所述驱动电机安装于所述旋转盘上，所述驱动电机的输出轴安装所述驱动轮，所述驱动轴与所述驱动轮的边缘相连接，所述震动架的一端设有腰圆孔，且所述驱动轴插入至所述腰圆孔内，所述震动架的另一端与所述第一卷筒相连接。

7.根据权利要求4所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述第三直线移动驱动件包括螺母座、丝杆、电机，所述电机安装于所述夹紧座上，所述丝杆的一端与所述电机相连接，所述丝杆的另一端与所述螺母座螺纹配合连接，所述螺母座与所述横向支撑架相连接。