[发明专利]涂胶系统及其涂胶方法

权利要求书

1.一种涂胶方法，其特征在于，采用涂胶系统对待涂胶件进行涂胶，所述涂胶系统包括PLC、运动控制板卡、涂胶三轴、视觉系统和胶量控制系统，其中，

所述PLC，用于获取两个待涂胶件之间的GAP值；

所述胶量控制系统，用于根据所述GAP值，控制胶水流量；

所述视觉系统，用于对所述待涂胶件的涂胶槽进行拍照，获取涂胶槽图片，并传输至所述运动控制板卡；

所述运动控制板卡，用于根据所述涂胶槽图片确定所述涂胶槽的涂胶信息，并控制所述涂胶三轴运动；

所述涂胶三轴，用于根据所述涂胶信息，对所述待涂胶件进行涂胶；

所述涂胶三轴包括支撑架、设置在所述支撑架上的涂胶X轴、涂胶Y轴以及涂胶Z轴，其中，

所述视觉系统设置在所述涂胶Y轴上，所述胶量控制系统设置在所述涂胶Z轴上；

所述视觉系统包括相机、用于固定所述相机的相机夹持件、用于为所述相机提供亮度的光源，其中，

所述相机在所述涂胶X轴和涂胶Y轴共同带动下运动至所述涂胶槽的拍摄位置，并对所述涂胶槽拍照；

所述胶量控制系统包括涂胶控制盒、针筒、与所述针筒相连接的针头，在所述针筒与所述针头之间设置有用于调节胶水流量的螺杆阀，其中，

所述涂胶控制盒根据所述GAP值通过所述螺杆阀调节胶水流量；

所述涂胶方法包括：

所述PLC将获取的待涂胶件之间的GAP值传输至所述运动控制板卡；

通过所述视觉系统对所述待涂胶件的涂胶槽进行拍照，获取涂胶槽图像，并将所述涂胶槽图像传输至所述运动控制板卡；

所述运动控制板卡根据所述涂胶槽图像确定所述涂胶槽的涂胶信息；

所述运动控制板卡根据所述涂胶槽的涂胶信息，控制涂胶三轴对所述待涂胶件进行空间圆弧和空间直线插补运动涂胶，并且根据所述GAP值，控制胶量控制系统调节胶水的流量；

其中，所述运动控制板卡根据所述涂胶槽图像确定所述涂胶槽的涂胶信息，包括如下步骤：

所述运动控制板卡通过算法计算，获取涂胶槽位置数据信息、涂胶槽形状数据信息；

根据所述涂胶槽位置数据信息、所述涂胶槽形状数据信息，获取涂胶槽的涂胶轨迹分段数据信息；

根据所述涂胶轨迹分段数据信息，获取所述涂胶槽内的涂胶点的位置信息。

2.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，

所述PLC将获取的待涂胶件之间的GAP值传输至运动控制板卡，包括如下步骤：

通过主动对焦和激光测高技术获取待涂胶件之间的GAP值；

所述PLC将所述GAP值传输至所述运动控制板卡。

3.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，

所述通过视觉系统对所述待涂胶件的涂胶槽进行拍照，获取涂胶槽图片，包括如下步骤：

所述视觉系统的相机在光源状态下，对所述待涂胶件的涂胶槽进行拍照，获取涂胶槽图像；其中，

所述涂胶槽图像中包含有涂胶槽位置、涂胶槽形状的信息。

4.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，

所述运动控制板卡根据所述GAP值，控制所述胶量控制系统通过改变螺杆阀的转速调节胶水的流量，实现所述待涂胶件的不同涂胶轨迹的不同胶水厚度。