[发明专利]基于Wi-Fi的TOA与AOA室内联合定位算法研究

权利要求书

1.本发明的目的是提供一种适用于NLOS环境的室内ToA与AoA联合定位算法，它能有效地利用ToA与AoA对目标进行定位，其特征在于：

a)构建NLOS误差的指数模型；

b)采用测量值丢弃法卡尔曼滤波消除ToA中的NLOS误差；

c)采用改进门限比较加权的方法，进行初始定位。

2.根据权利要求1构建NLOS误差模型，NLOS误差来源于室内复杂的环境与障碍物，当信号遇到障碍物时会发生反射，导致到达接收机的信号由多个误差信号合成进而使得ToA与AoA测量值有很大的误差，为了更好的研究NLOS误差，Ericsson的一个定位技术研究小组提出的T1PI模型，该模型是一种常用于仿真评估基于时间定位技术的信道模型：

其中，D(τ)为非视距传输时延，τ_rms为延时速度，是一个服从对数正态分布的变量，可以定义为：

τ_rms＝T₁d^εξ (2)

式中T₁为d＝1km时τ_rms的中值，d为接收机到发射机的距离，单位为千米；ε是指数因子，取值为0.5-1.0，ξ是对数随机变量，lgξ是均值为0，标准差为2-6dB，下面表1为不同环境下的具体模型参数。

表1不同信道环境的模型参数

环境	1/us]]>	ε	ξ
闹市区	1.0	0.5	4
一般市区	0.4	0.5	4
郊区	0.3	0.5	4
远郊	0.1	0.5	4