[发明专利]一种危险废物吨袋抓取方法

权利要求书

1.一种危险废物吨袋抓取方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1 吨袋的抓取

通过调节位置调节装置（2）内主旋转机构（21）、Z轴升降机构（22）、摆臂（23）、X轴伸缩机构（24）和副旋转机构（25）的联动，使夹爪工装（3）达到吨袋的指定位置，将吨袋置于外框（31）的内部，液压缸（341）内的液压杆（342）向内移动，带动伸缩框（32）在导向机构（35）上移动，伸缩框（32）上的穿刺针（33）向外框（31）的内部移动；

S2吨袋的刺破及掉出

穿刺针（33）穿刺入吨袋内部，使抓取装置抓取吨袋至卸料位，夹爪工装（3）下降，由卸料装置的刀片刺破吨袋，待吨袋内危险废物流出后，通过位置调节装置（2）移动至丢包位置，夹爪工装（3）内的穿刺针（33）向外移动，吨袋掉出，位置调节装置（2）移动至下一个吨袋位置；

吨袋抓包机构，包括：

底座（1），所述底座（1）固定于地面；

位置调节装置（2），所述位置调节装置（2）与底座（1）相连，所述位置调节装置（2）包括主旋转机构（21）、Z轴升降机构（22）、摆臂（23）、X轴伸缩机构（24）和副旋转机构（25），所述主旋转机构（21）设于底座（1）上端，所述Z轴升降机构（22）设于主旋转机构（21）上端，所述Z轴升降机构（22）与主旋转机构（21）转动连接，所述摆臂（23）设于Z轴升降机构（22）上，所述摆臂（23）与Z轴升降机构（22）滑动连接，所述X轴伸缩机构（24）设于摆臂（23）的前端，所述副旋转机构（25）设于X轴伸缩机构（24）的下端，所述副旋转机构（25）与X轴伸缩机构（24）转动连接；

夹爪工装（3），所述夹爪工装（3）设于副旋转机构（25）下端，所述夹爪工装（3）包括外框（31）、伸缩框（32）、穿刺针（33）、驱动机构（34）和导向机构（35），所述外框（31）上设有穿刺孔（311），所述伸缩框（32）设于外框（31）侧面，所述穿刺针（33）与伸缩框（32）相连，所述驱动机构（34）设于外框（31）上端，所述导向机构（35）设于外框（31）上端，所述驱动机构（34）用于驱动伸缩框（32）在导向机构（35）上横向滑移，所述穿刺针（33）在穿刺孔（311）内横向滑移；

所述主旋转机构（21）包括支撑齿轮组一（211）和电机减速机一（212），所述支撑齿轮组一（211）和电机减速机一（212）设于底座（1）上，所述电机减速机一（212）和支撑齿轮组一（211）齿轮啮合连接；所述Z轴升降机构（22）包括Z轴支架（221）、电机减速机二（222）、导向杆（223）和丝杠（224），所述Z轴支架（221）设于支撑齿轮组一（211）上端，所述电机减速机二（222）设于Z轴支架（221）下端，所述导向杆（223）设于Z轴支架（221）内部，所述导向杆（223）由四组竖直设置的杆体组成，所述丝杠（224）竖直设于四组导向杆（223）之间，所述摆臂（23）的一端活动套设于导向杆（223）上，所述丝杠（224）一端与摆臂（23）设置有导向杆（223）的一端之间螺纹连接，所述丝杠（224）的另一端与电机减速机二（222）相连。

2.根据权利要求1所述的一种危险废物吨袋抓取方法，其特征在于，所述X轴伸缩机构（24）包括导轨（241）、电机减速机三（242）和链条（243），所述导轨（241）和链条（243）固定于摆臂（23）前端，所述电机减速机三（242）设于导轨（241）上，所述电机减速机三（242）与链条（243）连接；所述副旋转机构（25）包括支撑齿轮组二（251）和电机减速机四（252），所述支撑齿轮组二（251）和电机减速机四（252）设于导轨（241）上，所述电机减速机四（252）和支撑齿轮组二（251）齿轮啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种危险废物吨袋抓取方法，其特征在于，所述Z轴升降机构（22）上设有配重块（225）。

4.根据权利要求1所述的一种危险废物吨袋抓取方法，其特征在于，所述穿刺孔（311）在外框（31）的侧面设置有多个，所述穿刺针（33）在伸缩框（32）上设置有多个，所述穿刺针（33）与穿刺孔（311）一一对应连接。