[发明专利]无人机激光清洗锈斑方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机激光清洗锈斑方法，其特征在于，包括：

获取精准锈斑图像，根据所述精准锈斑图像确定锈斑的平面坐标；

根据所述平面坐标确定是否在移动平台移动范围内，在移动平台移动范围内时，控制电机移动激光枪；

在超出移动平台移动范围时，根据锈斑大小和移动平台的最大位置关系确定飞行路线；

按照飞行路线在飞行过程中根据无人机飞行情况对激光枪的位置进行调整，实现对锈斑进行激光清洗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据锈斑大小和移动平台的最大位置关系确定飞行路线，包括：

根据所述锈斑的平面坐标确定最大锈斑方向；

沿所述最大锈斑方向对所述锈斑图像进行拆分，以使得拆分后的锈斑图像不大于所述移动平台的移动范围；

根据所述拆分后的锈斑图像确定飞行路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在飞行过程中根据无人机飞行情况对激光枪的位置进行调整，包括：

采用如下方式对激光枪的位置进行调整：

s_f＝g{w_x[1-sign(u_x)]，w_y[1-sign(u_y)]，w_z[1+sign(u_z)]}f(u_x，u_y，u_z)其中，s_f为整体移动模式下的总位移,f(u_x,u_y,u_z)为无人机的运行位移；g(w_x,w_y,w_z)为激光发射枪的运行位移，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述精准锈斑图像确定锈斑的平面坐标，包括：

利用配置的传感器测量图像采集装置与锈斑的距离；

根据所述距离与图像采集装置的焦距计算锈斑的平面坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取精准锈斑图像之前，所述方法还包括：

通过无人机配置的图像采集装置获取待清洗结构物表面图像；

根据待清洗结构物表面图像判断是否存在锈斑。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据待清洗结构物表面图像判断是否存在锈斑，包括：

将所述待清洗结构物表面图像输入到锈斑卷积神经网络识别模型；

根据所述锈斑卷积神经网络识别模型的输出结果判断是否存在锈斑。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在飞行过程中根据无人机飞行情况对激光枪的位置进行调整，包括：

利用配置的传感器测量激光枪与锈斑表面的距离；

根据所述锈斑表面的距离调整移动平台中激光枪的位置和/或无人机与所述锈斑表面的距离，以使得锈斑清洗点位于所述激光枪的焦距。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述锈斑表面的距离调整移动平台中激光枪的位置和/或无人机与所述锈斑表面的距离，采用如下方式实现：

w_z+u_z＝fx，

其中，f_x为激光发射枪至锈斑表面的焦距,w_z为激光发射枪在z方向待运行位移,u_z为无人机在z方向待运行位移。