[发明专利]一种搬运机器人及仓储搬运系统

说明书

本发明提供了一种搬运机器人及仓储搬运系统，其中，该搬运机器人包括：机器人本体和至少两个导向轮组件，导向轮组件分布设置在机器人本体的侧部，包括纵向导向轮、第一横向导向轮和第二横向导向轮；在第一水平方向上，第一横向导向轮和第二横向导向轮间隔设置；纵向导向轮的转轴沿第一水平方向设置，第一横向导向轮和第二横向导向轮的转轴沿第二水平方向设置。通过本发明实施例提供的搬运机器人及仓储搬运系统，位于两侧的两个导向轮组件共四个横向导向轮可以共面协同作用，使得四个横向导向轮可以在第一水平方向上对搬运机器人稳定定位；基于两侧两个导向轮组件的纵向导向轮，能够在第二水平方向上进行定位，从而实现整体定位。

技术领域

本发明涉及自动仓储技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统。

背景技术

随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高等特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，一般设有用于抓取周转箱的搬运机器人，搬运机器人通过平移、升降等运动能将在仓库内与分拣台之间搬运周转箱。现有的搬运机器人设有升降机构，该升降机构一般通过钢丝绳等柔性件实现升降运动，以在上下方向搬运周转箱。

在实现本发明创造的过程中，发明人发现：

目前的搬运机器人在升降过程中容易晃动，进而导致定位不精确，使得搬运机器人不能准确地从分拣台上抓取周转箱，或者搬运机器人不能把周转箱准确地放置到分拣台上，导致周转箱放置位置不准。

发明内容

为解决现有搬运机器人定位不精确的问题，本发明实施例的目的在于提供一种搬运机器人及仓储搬运系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：机器人本体和至少两个导向轮组件，所述导向轮组件分布设置在所述机器人本体的侧部；所述导向轮组件包括纵向导向轮、第一横向导向轮和第二横向导向轮；

在第一水平方向上，所述第一横向导向轮和所述第二横向导向轮间隔设置；所述纵向导向轮设置在所述第一横向导向轮与所述第二横向导向轮之间；

所述纵向导向轮的转轴沿第一水平方向设置，所述第一横向导向轮和所述第二横向导向轮的转轴沿第二水平方向设置；所述第一水平方向为沿所述机器人本体相应侧部表面的方向，且所述第一水平方向与所述第二水平方向不同。

在上述实施例的基础上，所述纵向导向轮的数量为多个。

在上述实施例的基础上，所述第一水平方向平行于所述机器人本体相应的侧部，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仓储搬运系统，包括：导向结构和如上所述的搬运机器人；

所述导向结构包括：第一半框架、第二半框架、第一连接件、第二连接件、以及至少两个导向罩；

所述第一半框架和所述第二半框架并列设置；所述第一连接件和所述第二连接件均设置在所述第一半框架与所述第二半框架之间，且所述第一连接件用于连接所述第一半框架与所述第二半框架的一端，所述第二连接件用于连接所述第一半框架与所述第二半框架的另一端；

两个所述导向罩分别设置在所述第一半框架的上部内侧、所述第二半框架的上部内侧，且所述导向罩与所述搬运机器人的导向轮组件对应设置；从下到上的方向上，所述导向罩的尺寸逐渐变大。

在上述实施例的基础上，所述导向罩包括：导向板和两个侧板；所述导向板和所述侧板均垂直设置，且两个所述侧板分别设置在所述导向板在水平方向上的两端；

从下到上的方向上，所述导向板向外倾斜设置，且所述导向板的宽度逐渐增大；

从下到上的方向上，所述侧板向远离另一所述侧板的方向倾斜设置，且所述侧板的宽度逐渐增大。

在上述实施例的基础上，所述导向罩的下端在竖直方向上尺寸一致。