[发明专利]一种软体夹持器

说明书

本发明属于工业夹持领域，公开了一种软体夹持器，安装在外部升降机构上，包括多个基板、安装在基板上的夹爪和检测气囊以及控制部，控制部中存储有用于控制多个夹爪的夹持程序，当多个夹爪均位于预定工件的外侧的上方时，升降机构驱动基板下降，当预定工件接触检测气囊并对检测气囊产生预定压强时，夹持程序控制多个夹爪同时相向运动，从而对预定工件进行夹持，所以，本发明能够很好的确定预定工件进入到多个夹爪的夹持范围内以及完成该多个夹爪对预定工件的夹持。

技术领域

本发明属于工业夹持领域，具体涉及一种软体夹持器。

背景技术

在工业应用中，机械夹持装置是自动化生产线的重要组成部分，夹持装置的夹持性能关系到相关工作的效率。

现有的夹持器分为两类，一类为刚性接触的刚性夹持器，其通常拥有2～3个夹爪，通过对夹爪施加正压力以产生摩擦力和提升抓握能力来达到抓取的效果，但是这种方法仅适用于一些不易碎、不易被损坏和形状规整的工件。另一类为软体夹持器，软体夹持器在应用中具有自适应性强、通用性好以及灵活性优异等特点，因而在现代工业生产中愈发占据重要地位。

但现有的软体夹持器在刚性方面存在一定缺陷，与工件间产生的摩擦力小，易出现滑动，且不能很好确定工件与夹爪的相对位置和是否抓取到了工件。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种软体夹持器，该软体夹持器能够很好的确定工件与夹爪的相对位置和是否抓取到了工件。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

一种软体夹持器，安装在外部升降机构上，用于对预定工件进行夹持，其特征在于，包括：基座组件；夹爪单元，包括多个夹爪组件；以及控制部，包括采集单元和处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序，其中，基座组件包括基板和检测气囊，基板水平设置且上表面位于升降机构的下端，检测气囊设置在基板的下表面的中心，夹爪组件包括竖直设置的夹爪，夹爪可移动地设置在基板上且夹爪朝向基板的下方设置，多个夹爪以检测气囊为对称中心环绕分布，采集单元包括气压传感器，气压传感器位于检测气囊的内部，处理程序包括夹持程序，当多个夹爪均位于预定工件的外侧的上方时，升降机构驱动基板下降，当预定工件接触检测气囊并对检测气囊产生预定压强时，夹持程序控制多个夹爪同时相向运动，从而对预定工件进行夹持。

优选地，采集单元还包括光电传感器，光电传感器设置在夹爪的下端，升降机构安装在外部的移动机构上，处理程序还包括位置调整程序，当多个夹爪均位于预定工件的上方时，一旦部分光电传感器感知到预定工件，而剩余光电传感器未能感知到预定工件时，将部分光电传感器所在的一侧作为感知侧，位置调整程序控制移动机构带动基板朝向感知侧进行移动，直至多个光电传感器均未能感知到预定工件，即多个夹爪均位于预定工件的外侧。

优选地，夹爪为塑性材料制成的空心结构，并且与外部的充气装置连通，夹爪组件还包括硬质网片，硬质网片粘贴安装在夹爪朝向基板的内侧的表面，处理程序还包括包络程序，当预定工件接触检测气囊并对检测气囊产生预定压强时，包络程序控制充气装置向夹爪内进行充气，通过硬质网片对夹爪的单面长度延伸的束缚，使得夹爪仅朝向基板的外侧进行膨胀，从而夹爪朝向基板的内侧弯曲，进而对预定工件进行包络。

优选地，夹爪组件还包括螺旋线圈，螺旋线圈沿夹爪的长度方向包绕设置在夹爪上。

优选地，夹爪组件还包括限位囊体，限位囊体内容纳有硬质颗粒物，限位囊体设置在夹爪的下端，并且限位囊体位于夹爪朝向基板的内侧的表面。

优选地，夹爪组件还包括驱动电机、电动推杆以及安装块，驱动电机安装在基板上，电动推杆的一端安装在驱动电机的输出轴上，另一端安装在安装块上，夹爪安装在安装块上，基座具有与安装块一一对应的多个安装槽孔，多个安装槽孔以基板的中心为对称中心呈辐射状对称分布，安装槽孔为矩形槽孔，安装槽孔内具有配合部，安装块与配合部配合，当驱动电机转动时，电动推杆驱动安装块沿安装槽孔的长度方向进行移动。