[发明专利]一种图像配准方法、装置及电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：

获取双目图像，提取所述双目图像的边缘像素，并在所述边缘像素中确定高置信度视差点和每个所述高置信度视差点的视差；

基于每个所述高置信度视差点的像素坐标和视差构成的三维空间对所有所述高置信度视差点进行三角剖分得到三角网格，并对每个非高置信度视差点沿平行于视差维度的方向向所述三角网格进行投影得到三角面；

将每个所述三角面中三个顶点的视差最大值和最小值形成的区间确定为每个所述非高置信度视差点视差的视差搜索范围，在每个所述视差搜索范围内计算所有视差对应的匹配代价，并将最小匹配代价的视差确定为对应的非高置信度视差点的视差；

根据所述高置信度视差点的分布在所述边缘像素中确定深度边界点，确定每个所述深度边界点在目标方向上的视差边界点，并将所述深度边界点至所述视差边界点之间的像素的视差赋值为目标值；其中，所述目标值为第一视差值与第二视差值中接近所述深度边界点视差值的值，所述第一视差值为第一像素点的视差值，所述第二视差值为第二像素点的视差值，所述第一像素点与所述第二像素点为相邻像素点，所述视差边界点位于所述第一像素点与所述第二像素点之间；

其中，在所述边缘像素中确定高置信度视差点和每个所述高置信度视差点的视差，包括：

提取所述双目图像中每个像素的特征向量，对所有所述边缘像素在预设视差搜索范围内以邻域窗口内所有像素的特征向量进行匹配代价计算；

将匹配代价满足预设条件的边缘像素确定为所述高置信度视差点；其中，所述预设条件包括最小匹配代价小于第一预设值且最小匹配代价与次小匹配代价的比值小于第二预设值；

将最小匹配代价的视差确定为所述高置信度视差点的视差；

其中，所述根据所述高置信度视差点的分布在所述边缘像素中确定深度边界点，包括：

对每个所述边缘像素在第一预设搜索范围内判断高置信度视差点的数量是否大于第三预设值；

若是，则计算所述第一预设搜索范围内所有高置信度视差点的视差的统计值；其中，所述统计值包括均方差；

将大于第三预设值的统计值对应的边缘像素确定为深度边界点。

2.根据权利要求1所述图像匹配方法，其特征在于，所述提取所述双目图像的边缘像素，包括：

计算所述双目图像中每个像素的梯度值，以便得到所述双目图像对应的梯度图像，并对所述梯度图像进行滤波操作；

对滤波操作后的梯度图像进行非最大抑制，以便确定边缘像素；

对所有所述边缘像素进行水平方向和竖直方向预设像素范围邻域的搜索，若在所述预设像素范围邻域内存在所述边缘像素且直接相邻位置为非边缘像素，则将所述直接相邻位置设置为边缘像素，以便确定所述双目图像对应的所有边缘像素。

3.根据权利要求2所述图像匹配方法，其特征在于，对所述梯度图像进行滤波操作，包括：

比较每个所述梯度值与预设邻域范围内的所有梯度值；

将所述预设邻域范围内与所述梯度值大小相同方向不同的位置梯度值设置为0。

4.根据权利要求2所述图像匹配方法，其特征在于，所述对滤波操作后的梯度图像进行非最大抑制，以便确定边缘像素，包括：

比较滤波操作后的每个目标梯度值与预设邻域范围内的所有梯度值；

将大于所述预设邻域范围内的所有梯度值的目标梯度值对应的像素确定为所述边缘像素。

5.根据权利要求1至4中任一项所述图像匹配方法，其特征在于，所述确定每个深度边界点在目标方向上的视差边界点，包括：

对每个所述深度边界点沿目标方向进行第二预设搜索范围的搜索，确定每两个相邻像素点之间的视差差值；

将大于第四预设值的视差差值对应的相邻像素点确定为所述第一像素点和所述第二像素点；

将所述第一像素点和所述第二像素点的中间位置确定为所述视差边界点。