[发明专利]一种桥梁水下检测攀爬式机器人及工作方法

权利要求书

1.一种桥梁水下检测攀爬式机器人，其特征在于：包括机架(1)、夹抱机构(2)、环向爬行驱动装置(3)、两个升降爬行驱动装置(4)、表面清理装置(5)、水平推进器(6)和升降推进器(7)；

所述机架(1)包括两个立柱(1-1)、上固定座(1-2)、下固定座(1-3)和中间框(1-4)，该两个立柱(1-1)间隔分布，该两个立柱(1-1)上端与上固定座(1-2)固接，该两个立柱(1-1)下端与下固定座(1-3)固接，该中间框(1-4)位于上固定座(1-2)和下固定座(1-3)之间且固定在两个立柱(1-1)上；

所述夹抱装置(2)包括两个上夹臂(2-1)、两个下夹臂(2-2)、第一电机(2-3)、第一蜗杆(2-4)、第一涡轮(2-5)、上转盘(2-6)、下转盘(2-7)、两个上连杆(2-8)、两个下连杆(2-9)和两个立连杆(2-10)；该两个上夹臂(2-1)交叉设置且该两个上夹臂(2-1)中部分别与两个立柱(1-1)可转动连接，该两个下夹臂(2-2)交叉设置且该两个下夹臂(2-2)中部分别与两个立柱(1-1)可转动连接，该上转盘(2-6)可转动地安装在上固定座(1-2)上，该下转盘(2-7)可转动地安装在下固定座(1-3)上，该两个上连杆(2-8)沿上转盘(2-6)的中心呈180°旋转对称设置，该两个上连杆(2-8)一端与上转盘(2-6)外缘铰接，该两个上连杆(2-8)另一端分别与两个上夹臂(2-1)一端铰接，该两个下连杆(2-9)沿下转盘(2-7)的中心呈180°旋转对称设置，该两个下连杆(2-9)一端与下转盘(2-7)外缘铰接，该两个下连杆(2-9)另一端分别与两个下夹臂(2-2)一端铰接，该两个立连杆(2-10)上端分别与两个上连杆(2-8)中部铰接，该两个立连杆(2-10)下端分别与两个下连杆(2-9)中部铰接，该第一电机(2-3)通过第一蜗杆(2-4)与第一涡轮(2-5)连接，该第一涡轮(2-5)与上转盘(2-6)或下转盘(2-7)同轴连接，该两个上夹臂(2-1)另一端为夹持端且分别设置两个上弹性夹垫(2-11)，该两个下夹臂(2-2)另一端为夹持端且分别设置两个下弹性夹垫(2-12)；

该环向爬行驱动装置(3)包括中间架(3-1)、两个侧翼架(3-2)、两个上履带(3-3)、两个下履带(3-4)、两个中间传送带(3-5)、两个第一旋转驱动机构(3-6)和两个第二旋转驱动机构(3-7)；该两个侧翼架(3-2)对称位于中间架(3-1)的两侧，该两个侧翼架(3-2)一端上分别固定设置两个第一竖向转轴(3-8)，该两个第一竖向转轴(3-8)分别与中间架(3-1)两端可转动连接，该两个侧翼架(3-2)另一端上分别可转动设置两个第二竖向转轴(3-9)，该两个第一竖向转轴(3-8)上端分别可转动地套装两个上主动履带轮(3-10)，该两个第一竖向转轴(3-8)下端分别可转动地套装两个下主动履带轮(3-11)，该两个第二竖向转轴(3-9)上端分别可转动地套装两个上从动履带轮(3-12)，该两个第二竖向转轴(3-9)下端分别可转动地套装两个下从动履带轮(3-13)，该两个上主动履带轮(3-10)分别通过两个上履带(3-3)与上从动履带轮(3-12)一一连接，该两个下主动履带轮(3-11)分别通过两个下履带(3-4)与两个下从动履带轮(3-13)一一连接，该两个第一竖向转轴(3-8)上端分别可转动地套装两个上带轮(3-14)，该两个第一竖向转轴(3-8)下端分别可转动地套装两个下带轮(3-15)，其中一个所述中间传送带(3-5)绕装在两个上带轮(3-14)上，另一个所述中间传送带(3-5)绕装在两个下带轮(3-15)上，该两个第一旋转驱动机构(3-6)分别与两个第一竖向转轴(3-8)连接，该两个第二旋转驱动机构(3-7)分别与其中一个上带轮(3-14)和其中一个下带轮(3-15)连接；

该两个升降爬行驱动装置(4)分别安装在该两个侧翼架(3-2)上；

该升降爬行驱动装置(4)包括立梁(4-1)、两个连杆(4-2)和履带架(4-3)、竖向爬行履带(4-4)及电动缸(4-5)，该两个连杆(4-2)平行，该立梁(4-1)与履带架(4-3)平行，该立梁(4-1)、两个连杆(4-2)和履带架(4-3)构成平行四连杆机构，该电动缸(4-5)输出端与履带架(4-3)连接，该竖向爬行履带(4-4)安装在履带架(4-3)上，该立梁(4-1)与该侧翼架(3-2)固定连接；

该中间架(3-1)上设置有表面清理装置(5)、水平推进器(6)、升降推进器(7)、摄像机(8)、图像声呐装置、照明装置及探伤装置。