[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于包括：

控制电路(41)，其被配置成控制转向装置并且输出电机控制信号，所述转向装置包括壳体、包含在所述壳体中以能够往复移动的转弯轴、以及被配置成给予电机扭矩的致动器，通过所述电机扭矩，所述转弯轴使用电机作为驱动源来往复移动，

所述控制电路(41)被配置成检测由具有超过360°的范围的绝对角来指示的绝对转向角，所述绝对转向角是旋转轴的旋转角并且能够被转换成与所述转弯轴耦接的转弯轮的转弯角，

所述控制电路(41)被配置成计算与要由所述电机输出的所述电机扭矩的目标值对应的电流命令值，

所述控制电路(41)被配置成执行电流反馈计算，通过所述电流反馈计算，要被供应至所述电机的电流的实际电流值跟随所述电流命令值，

所述控制电路(41)被配置成生成所述电机控制信号，

所述控制电路(41)被配置成存储与所述绝对转向角相关联的端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示所述转弯轴的移动受到其中所述转弯轴抵靠在所述壳体上的端部抵靠的限制的端部位置的角，

所述控制电路(41)被配置成：当端部间隔角等于或小于预定角时，执行端部抵靠缓和控制以校正所述电流命令值使得限制所述端部间隔角的减小，所述端部间隔角指示所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离，

所述控制电路(41)被配置成：在执行所述端部抵靠缓和控制期间发生所述实际电流值的过冲时，调整要在所述电流反馈计算中使用的控制增益，使得所述控制增益增大；以及

驱动电路(42)，其被配置成基于所述电机控制信号向所述电机供应驱动电力。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述控制电路(41)被配置成：当所述端部间隔角等于或小于所述预定角时，计算基于所述端部间隔角的减小而减小的转向角限制值；

所述控制电路(41)被配置成将作为所述电流命令值的绝对值的上限的限制值设置为等于或小于所述转向角限制值的值；以及

所述控制电路(41)被配置成通过将所述电流命令值的绝对值限制为所述转向角限制值来执行所述端部抵靠缓和控制。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，所述控制电路(41)被配置成：在执行所述端部抵靠缓和控制期间调整开始条件被满足时，确定发生所述实际电流值的过冲，并且调整所述控制增益使得所述控制增益增大，所述调整开始条件包括所述电流命令值与所述实际电流值之间的电流偏差的绝对值等于或大于预设的第一电流偏差阈值的条件。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，除了所述电流偏差的绝对值等于或大于所述预设的第一电流偏差阈值的条件之外，所述调整开始条件还包括所述电机的角速度的绝对值等于或大于预设的角速度阈值的条件。

5.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，除了所述电流偏差的绝对值等于或大于所述预设的第一电流偏差阈值的条件之外，所述调整开始条件还包括所述电机的角速度变化量的绝对值等于或大于预设的角速度变化量阈值的条件。

6.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述控制电路(41)被配置成：当在所述控制电路(41)调整所述控制增益使得所述控制增益增大之后取消条件被满足时，取消所述控制增益的调整。

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，所述取消条件包括所述电流偏差的绝对值等于或小于预设的第二电流偏差阈值的条件，其中所述预设的第二电流偏差阈值小于所述预设的第一电流偏差阈值。

8.根据权利要求6或7所述的转向控制装置，其特征在于，所述取消条件包括所述控制增益为大的状态持续达预定时间的条件。