[发明专利]一种测量加速度提供阻尼的飞行器转弯控制方法

权利要求书

1.一种测量加速度提供阻尼的飞行器转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，在飞行器上安装ACC345型MEMS加速度计，测量飞行器的侧向加速度；然后安装AIS2000超高精度双轴倾角传感器，测量飞行器的偏航角；

步骤S20，根据ACC345型MEMS加速度计测量得到的侧向加速度信号，进行两次积分分别得到侧向速度信号与侧向位置信号，并与侧向位置指令信号进行对比，得到侧向位置误差信号；

步骤S30，根据ACC345型MEMS测量得到的侧向加速度信号，设计非线性低通滤波校正器，得到滤波加速度信号，为系统提供阻尼信号；

步骤S40，根据所述的侧向位置误差信号，设计非线性双高通滤波器，得到飞行器质心运动阻尼信号；

步骤S50，根据所述的侧向位置误差信号，进行线性积分得到位置误差积分信号，并与侧向位置误差信号、侧向速度信号、滤波加速度信号以及飞行器质心运动阻尼信号进行线性组合，得到最终的偏航角期望信号；

步骤S60，根据AIS2000超高精度双轴倾角传感器测量得到的偏航角信号与所述的偏航角期望信号进行对比，得到偏航角误差信号，然后设计滤波微分器，得到偏航角误差滤波微分信号，再叠加误差非线性积分信号，组成偏航通道控制信号，实现飞行器偏航通道的转弯控制。

2.根据权利要求1所述的一种测量加速度提供阻尼的飞行器转弯控制方法，其特征在于，根据ACC345型MEMS测量得到的侧向加速度信号，设计非线性低通滤波校正器，得到滤波加速度信号包括：

v_z＝∫a_zdt；

z＝∫v_zdt；

e_z＝z-z^d；

a_2z(n+1)＝a_2z(n)+a_1z(n+1)*T_a1；

其中a_z为采用ACC345型MEMS加速度计测量得到的飞行器的侧向加速度，a_z(n)表示侧向加速度的在时间t＝n*ΔT时刻的数据，其中n＝1,2,3…，ΔT为数据采样周期；v_z为侧向速度信号，dt表示对时间信号进行积分；z为侧向位置信号，z^d为根据飞行器的侧向任务设定侧向期望位置信号，e_z为侧向位置误差信号；其中a_z(n)为侧向加速度测量数据，T₁、k₁与ε₁为常值参数；a_1z(n+1)为a_z(n)解算所需的中间变量；a_2z(n)为所求的滤波加速度，其初始值设置为a_2z(1)＝0，T_a1为数据间的时间间隔。