[发明专利]智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统

说明书

本发明实施例公开了一种智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统，智能车的协同驾驶控制系统包括：车载控制器、环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块，其中，车载控制器分别与环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块及云通信模块电连接，车载控制器还用于基于人工鱼群，根据外部环境信息、位姿信息及其他外部环境信息及其他位姿信息对智能车进行驾驶控制。在本发明实施例中，通过获取智能车的外部环境信息及位姿信息，且获取到需要协同驾驶的其他智能车的外部环境信息及其他位姿信息，使得能够对智能车实现智能驾驶控制，且能够实现与其他智能车的协同驾驶，具备协同性好、智能性高、且安全性高的优点。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统。

背景技术

随着社会经济科技的不断发展，城镇化进程加速，道路建设越来越通达，买车的用户也越来越多。随着汽车保有量的逐年上升，居民交通出行的需求增高，交通问题日益凸显，交通拥堵和交通事故也经常发生，且交通拥堵已经成为了一种城市病，早高峰、晚高峰、节假日等出门总是会遇上堵车。

为了提高交通效率和增强交通安全，国内外很多研究院和车企科技公司纷纷研究车路协同技术，但是现阶段已经生产和使用的都是比较基础的驾驶辅助设备，且多是针对于单辆车辆，或者针对某一特定车队，协同性较差，车辆行驶效率不高，且安全性不能满足要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能车的协同驾驶控制系统及多车协同驾驶控制系统，可以解决现有技术中的车辆的协同性较差、智能性较低、安全性无法满足等问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种智能车的协同驾驶控制系统，所述系统包括：车载控制器、环境感知装置、定位装置、车用无线通信模块、云通信模块；

所述车载控制器分别与所述环境感知装置、所述定位装置、所述车用无线通信模块、及所述云通信模块电连接；

所述环境感知装置用于获取所述智能车的车辆外部环境信息，并将所述车辆外部环境信息发送给所述车载控制器；

所述定位装置用于实时获取所述智能车的位姿信息，并将所述位姿信息反馈给所述车载控制器；

所述车载控制器用于将所述车辆外部环境信息及所述位姿信息通过所述车用无线通信模块发送给需要协同驾驶的其他智能车，接收所述其他智能车反馈的其他车辆外部环境信息及其他位姿信息，及将所述车辆外部环境信息及所述位姿信息通过所述云通信模块发送给云服务器；

所述车载控制器还用于基于人工鱼群算法，根据所述外部环境信息、所述位姿信息、所述其他外部环境信息及其他位姿信息对所述智能车进行驾驶控制。

优选地，所述环境感知装置包括激光雷达、毫米波雷达及摄像头，所述激光雷达、毫米波雷达及摄像头均与所述车载控制器电连接；

所述激光雷达用于采集所述智能车与周围物体之间的第一距离数据，所述毫米波雷达用于在雨、雾、烟或者灰尘环境下确定所述智能车与周围物体的第二距离数据，所述摄像头则用于采集所述智能车周围的图像环境；

所述车载控制器则用于根据所述第一距离数据和所述第二距离数据，结合所述图像环境，得到所述智能车的车辆外部环境信息。

优选地，所述车载控制器还用于将所述环境图像输入预设的交通场景分类识别模型中，得到所述交通场景分类识别模型输出的所述智能车的交通场景类别。

优选地，所述交通场景分类识别模型是按照如下方式训练得到的，包括：

获取交通场景语义分割数据中的环境图像的样本图像，及所述样本图像对应的交通场景类别；