[发明专利]具有夹持机构的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

末端执行器，其被配置为抓握物品，该末端执行器包括：

吸盘组件，其被配置为接合物品；以及

接触极限传感器，其被配置为检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力，其中当所述接触极限传感器检测到所述压力超过接触阈值时，所述接触极限传感器发送接触信息；

传感器单元，其监测从所述接触极限传感器接收到的接触信息；和

控制器，其联接到所述传感器单元，并且被配置为执行操作，所述操作用于基于接收到的接触信息而控制所述末端执行器以限制所述末端执行器朝向物品的移动以防止损坏物品。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述吸盘组件包括：

壳体；

第一吸盘，其联接到真空压力源，其中所述第一吸盘能相对于所述壳体进行位移；并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘相对于壳体的位移而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述吸盘组件还包括：

第二吸盘，其联接至真空压力源，其中所述第二吸盘能相对于壳体独立于所述第一吸盘进行位移；并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘和/或所述第二吸盘相对于壳体的位移而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述第一吸盘具有相对于所述第二吸盘的尺寸的较小尺寸。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述壳体包括偏移台阶，其被配置为允许所述第二吸盘相对于所述壳体的位移大于所述第一吸盘的允许位移，并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘和/或所述第二吸盘的允许位移而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

6.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述吸盘组件还包括：

吸轴，其延伸穿过壳体，其中所述第一吸盘连通地联接到所述吸轴和真空压力源，并且

其中所述吸轴能相对于壳体移动。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述吸盘组件还包括：

位移恢复机构，其被配置为将所述吸轴偏压到相对于壳体的默认位置，并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于用以克服由所述位移恢复机构提供的偏压的压力而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括力矩传感器，所述力矩传感器被配置为测量由所述末端执行器施加的力。

9.一种物品搬运单元，包括：

机器人臂；以及

末端执行器，其被配置为抓握物品，所述末端执行器包括：

吸盘组件，其被配置为接合物品；和

接触极限传感器，其被配置为检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力，

其中当所述接触极限传感器检测到所述压力超过接触阈值时，所述接触极限传感器发送接触信息，并且

其中所发送的接触信息使得所述末端执行器朝向物品的移动受到限制以防止损坏物品。

10.根据权利要求9所述的物品搬运单元，所述吸盘组件包括：

壳体；

第一吸盘，其联接到真空压力源，其中所述第一吸盘能相对于壳体进行位移；并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘相对于壳体的位移而检测与所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。

11.根据权利要求10所述的物品搬运单元，其中所述吸盘组件还包括：

第二吸盘，其连接至真空压力源，其中所述第二吸盘能相对于壳体独立于所述第一吸盘进行位移；并且

其中所述接触极限传感器被配置为基于所述第一吸盘和/或所述第二吸盘相对于壳体的位移而检测与在所述吸盘组件和物品之间的接合相关联的压力。