[发明专利]机器人行进方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人行进方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人行进方法包括：

在机器人行进过程中，确定未来预设时间段内的预设行驶范围，以确定所述预设行驶范围内是否存在障碍物；

若确定存在障碍物时，确定所述障碍物的类型和移动速度，以确定所述机器人的行进策略。

2.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述在机器人行进过程中，确定未来预设时间段内的预设行驶范围，以确定所述预设行驶范围内是否存在障碍物，包括：

在接收到行进指令时，解析所述行进指令，得到所述机器人所需到达的目标行进地址；

根据所述目标行进地址和所述机器人所在的当前位置进行规划路径，得到目标行进路径；

在机器人根据所述目标行进路径行进的过程中，确定当前时刻之后的预设时间段内的预设行驶范围；

获取所述预设行驶范围内是否存在障碍物。

3.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，所述若确定存在障碍物时，确定所述障碍物的类型和移动速度，以确定所述机器人的行进策略，包括：

若确定存在障碍物时，确定所述障碍物的类型和移动速度；

若所述障碍物的类型为移动类型，且所述障碍物的移动速度大于零时，确定所述机器人的行进策略为跟随所述移动类型障碍物前进的预设前进策略；

若所述障碍物的类型为固定类型，且所述障碍物的移动速度等于零时，确定所述机器人的行进策略为绕过障碍物策略。

4.如权利要求3所述的机器人行进方法，其特征在于，所述若所述障碍物的类型为移动类型，且所述障碍物的移动速度大于零时，确定所述机器人的行进策略为跟随所述移动类型障碍物前进的预设前进策略，包括：

若所述障碍物的类型为移动类型，且所述障碍物的移动速度大于零时，确定所述机器人与所述移动障碍物的距离；

若所述机器人与所述移动障碍物的距离逐渐变小，且小于等于第一预设距离时，则控制所述机器人按照预设减速策略进行减速前行；

在所述机器人与所述移动障碍物的距离小于等于第二预设距离时，则控制所述机器人暂停前行，其中，第一预设距离大于第二预设距离。

5.如权利要求1所述的机器人行进方法，其特征在于，在若确定存在障碍物时，确定所述障碍物的类型和移动速度，以确定所述机器人的行进策略之后，所述方法包括：

若确定所述机器人在行进过程中，所述机器人的移动速度小于预设速度，且所述机器人在小于预设速度的所述移动速度上保持行驶预设时长，则重新规划所述机器人的行进路径。

6.如权利要求5所述的机器人行进方法，其特征在于，所述重新规划所述机器人的行进路径，包括：

根据所述机器人所需到达的目标行进地址，以重新确定所述机器人行走路程最短的预设个数的重新规划路径；

统计在各所述重新规划路径上的障碍物类型；

确定各个类型障碍物的数量，以及各个类型障碍物的障碍权重；

根据所述各个类型障碍物的数量以及所述各个类型障碍物的障碍权重，从所述预设个数的重新规划路径中选取最优重新规划路径作为所述机器人的行进路径。

7.如权利要求6所述的机器人行进方法，其特征在于，在所述根据所述机器人所需到达的目标行进地址，以重新确定所述机器人行走路程最短的预设个数的重新规划路径之后，所述方法还包括：

与位于同一场景内的其他机器人建立通信，从而与其他机器人共享障碍物分布信息；

根据所述障碍物分布信息，从所述重新规划路径中选取出最优重新规划路径作为所述机器人的行进路径。

8.一种机器人行进装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人行进装置包括：

第一确定模块，用于在机器人行进过程中，确定未来预设时间段内的预设行驶范围，以确定所述预设行驶范围内是否存在障碍物；

第二确定模块，用于若确定存在障碍物时，确定所述障碍物的类型和移动速度，以确定所述机器人的行进策略。