[发明专利]基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供系统及方法

权利要求书

1.一种基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供方法，其特征在于，包括如下步骤：

在盾构机掘进完成一环管片的环宽距离并形成当前环管片拼装空间时，实时采集盾构机推进油缸的行程，并依据所采集到的推进油缸的行程计算得出盾构机的推进速度；

在所述盾构机继续掘进的过程中，利用所述拼装机拼装当前环管片，在拼装当前环管片的过程中，利用所述推进速度控制所述拼装机向着盾构机的后方移动，以使得所述拼装机与邻近所述当前环管片拼装空间的已拼装好的管片间的距离保持不变。

2.如权利要求1所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供方法，其特征在于，在利用所述推进速度控制所述拼装机向着盾构机的后方移动时，获取所述拼装机的移动行程；

比较判断所述拼装机的移动行程与所采集到的推进油缸的行程是否相一致，若不一致，则利用所述拼装机的移动行程与所采集到的推进油缸的行程间的差值来控制所述拼装机进行平移调节。

3.如权利要求1所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供方法，其特征在于，利用所述推进速度控制所述拼装机向着盾构机的后方移动，直至当前环管片拼装完成。

4.如权利要求1所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供方法，其特征在于，实时采集盾构机推进油缸的行程时，实时采集所述盾构机上所有推进油缸行程传感器的数据，并从中选取三个推进油缸的行程来计算盾构机的推进速度。

5.一种基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供系统，其特征在于，包括：

触发单元，用于在盾构机掘进完成一环管片的环宽距离时形成触发指令；

与所述触发单元连接的采集单元，用于在接收到所述触发指令时，实时采集盾构机推进油缸的行程；

与所述采集单元连接的处理单元，所述处理单元还与拼装机控制连接，所述处理单元用于接收所述采集单元采集到的盾构机推进油缸的行程并计算得出盾构机的推进速度，利用所述推进速度控制所述拼装机向着所述盾构机的后方进行移动，以使得所述拼装机与邻近当前环管片拼装空间的已拼装好的管片间的距离保持不变。

6.如权利要求5所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供系统，其特征在于，所述处理单元控制所述拼装机移动时，形成采集指令并发送给所述采集单元；

所述采集单元依据所述采集指令采集所述拼装机的移动行程；

所述处理单元接收所述移动行程，并比较判断所述拼装机的移动行程与所采集到的推进油缸的行程是否相一致，若不一致，则利用所述拼装机的移动行程与所采集到的推进油缸的行程间的差值来控制所述拼装机进行平移调节。

7.如权利要求5所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供系统，其特征在于，所述处理单元在接收到拼装机完成当前环管片的拼装信号时，形成停止指令并发送给采集单元，以控制所述采集单元停止采集盾构机推进油缸的行程。

8.如权利要求5所述的基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供系统，其特征在于，所述采集单元与盾构机上所有的推进油缸行程传感器通信连接，并采集所有的推进油缸行程传感器的数据。