[发明专利]管片接头抗剪刚度测量方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种管片接头抗剪刚度测量方法，所述方法包括下述步骤：

利用两台相机对待测管片上的标定点进行拍摄，获取所述标定点的像素坐标及三维坐标，分别对所述相机进行标定，得到所述相机对应的标定参数；

所述待测管片在剪力的持续作用下产生错台量，通过所述相机获取所述待测管片接头处的监测点的起点图像及终点图像，并读取所述起点图像及终点图像中所述监测点的像素坐标，结合所述相机对应的标定参数，计算出所述监测点的三维坐标；

根据所述起点图像及终点图像中所述监测点的像素坐标，得到所述待测管片在所述剪力作用下的错台量，所述监测点的三维坐标分别为(X_P，Y_P，Z_P)、(X_P′，Y_P′，Z_P′)、(X_Q，Y_Q，Z_Q)、(X_Q′，Y_Q′，Z_Q′)，计算出待测管片在剪力作用下的错台量δ：

其中，

并计算出所述待测管片的抗剪刚度值K：其中，K为抗剪刚度值，δ为错台量，M为剪力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用两台相机对待测管片上的标定点进行拍摄，获取所述标定点的像素坐标及三维坐标，分别对所述相机进行标定，得到所述相机对应的标定参数的步骤，包括：

在所述待测管片上选取至少6个不共面的点作为所述标定点，通过第一相机获取所述标定点的第一标定图像；

读取所述第一标定图像中所述标定点的第一像素坐标及第一三维坐标，根据所述第一像素坐标及所述第一三维坐标的关系，得到第一相机的标定参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述读取所述第一标定图像中所述标定点的第一像素坐标及第一三维坐标，根据所述第一像素坐标及所述第一三维坐标的关系，得到第一相机的标定参数的步骤，包括：

根据所述第一像素坐标(μ(I)，v(I))及所述第一三维坐标(X(I)，Y(I)，Z(I))的关系：

X(I)S(I)₀+Y(I)S(I)₁+Z(I)S(I)₂+S(I)₃-μ(I)X(I)S(I)₈-μ(I)Y(I)S(I)₉-μ(I)Z(I)S(I)₁₀＝μ(I)

X(I)S(I)₄+Y(I)S(I)₅+Z(I)S(I)₆+S(I)₇-v(I)X(I)S(I)₈-v(I)Y(I)S(I)₉-v(I)Z(I)S(I)₁₀＝v(I)

计算得到第一相机的标定参数S(I)₀～S(I)₁₀。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用两台相机对待测管片上的标定点进行拍摄，获取所述标定点的像素坐标及三维坐标，分别对所述相机进行标定，得到所述相机对应的标定参数的步骤，还包括：

在所述待测管片上选取至少6个不共面的点作为所述标定点，通过第二相机获取所述标定点的第二标定图像；

读取所述第二标定图像中所述标定点的第二像素坐标及第二三维坐标，根据所述第二像素坐标及所述第二三维坐标的关系，得到第二相机的标定参数。