[发明专利]一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，属于工业机器人技术领域。用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，缓冲组件位于底座和承载部之间，缓冲组件包括至少两个弹簧组，碰撞部设置于承载部的远离缓冲弹簧的一侧，碰撞部绕承载部的轴线成环形分布。本发明提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其中一个碰撞部触碰至障碍物时，缓冲组件的弹簧呈不同程度的压缩，从而有效减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。

本申请为分案申请，其母案的专利名称为：一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，申请号为：201711001063.9，申请日为：2017年10月24日。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置。

背景技术

工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

现有的工业机器人，使用机械手对物件进行抓取，机械手在运动的过程中，容易与其他机器等发生碰撞，进而导致工业机器人损坏或连接机构松动，存在较大的安全隐患，并且大大缩短了机械手的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，能够尽可能减小撞击对工业机器人的冲击，有效保护工业机器人，延长工业机器人的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，所述缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，两个所述缓冲器分别位于所述机械手的两侧，所述机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，所述固定座用于固定于机架上，所述中转臂的一端与所述机架铰接，所述中转臂的另一端与所述工作臂的一端铰接，所述夹爪连接于所述工作臂的远离所述中转臂的一端；所述缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，所述底座和所述承载部均为圆形板状且平行设置，所述底座通过所述固定组件固定连接于所述工作臂上，所述缓冲组件位于所述底座和所述承载部之间，所述缓冲组件包括至少两个弹簧组，每个所述弹簧组包括多个缓冲弹簧，每个所述弹簧组的多个缓冲弹簧绕所述底座的轴线呈环形分布，所述至少两个弹簧组同轴分布，所述碰撞部的数量为至少三个，所述碰撞部设置于所述承载部的远离所述缓冲弹簧的一侧，所述碰撞部绕所述承载部的轴线成环形分布。

进一步地，所述碰撞部包括支架和卸力轮，所述支架的一端刚性连接于所述承载部，所述支架的另一端设置有U形架，所述卸力轮可转动的设置于所述U形架内，所述支架相对于所述承载部的一侧倾斜，所述支架与所述承载部之间的夹角为65°-75°，所述卸力轮包括主体轮和多个辅助轮，所述主体轮可转动的设置于所述U形架，所述多个辅助轮沿所述主体轮的周向均匀分布，所述辅助轮可转动的连接于所述主体轮，所述辅助轮的转动轴线与所述主体轮的转动轴线垂直。