[发明专利]一种电助力自行车的电机控制方法

权利要求书

1.一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，包括：

S1，控制器采集车速信号和踩踏信号；

S2，控制器按时间顺序保存有限个的踩踏信号的数据，并以当前的有限个的踩踏信号数据的平均值作为参考值，根据设定的踩踏信号值的范围，当踩踏信号超过其范围时，这组踩踏信号将作为有效数据保存在控制器中，同时剔除最早前的一组数据；

S3，控制器将对保存的有限个的踩踏信号按滤波规则进行计算，并将最后的结果作为控制电机运行的其中一组依据；

S4，控制器根据车速和踩踏信号控制电机输出。

2.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，步骤S2中，还包括对两次采集信号的时间间隔进行判断，当两次采集信号的时间间隔超过一定值后，这组踩踏将作为有效数据保存在控制器，同时剔除最早前的一组数据。

3.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述踩踏信号至少包过踩踏力矩信号和踩踏速度信号。

4.根据权利要求3所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述踩踏信号还包括踩踏方向信号。

5.根据权利要求3所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述踩踏信号的踩踏力矩信号数据记录为每个踩踏周期的最大值。

6.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述滤波规则可以为加权递推均值滤波、均值滤波、中位值滤波或递推平均滤波。

7.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述滤波规则可以为加权递推均值滤波、均值滤波、中位值滤波或递推平均滤波。

8.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，步骤S4中，所述控制器根据车速和踩踏信号控制电机输出为，在踩踏信号的踩踏力矩信号不变时，以踩踏速度信号和踩踏方向信号为依据，以恒定功率驱动电机。

9.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，步骤S2中，以当前的有限个的踩踏信号数据的平均值作为参考，当踩踏的信号超过一定值，这组踩踏将作为有效数据保存在控制器，同时剔除最早前的一组数据，上述过程中，当踩踏的信号未超过一定值时，记录为一次时间刷新，时间间隔进行重新计数。

10.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的电机控制方法，其特征在于，所述控制器根据车速和踩踏信号控制电机输出为，在车速为0时，控制器逐步提高电机电流，在车速不为0时，控制器即时响应踩踏信号。