[发明专利]一种车辆四驱控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种车辆四驱控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的驱动力作为当前驱动力；

获取车辆的前轴位移关于扭矩分配比例系数和驱动力的前轮位移函数、以及车辆的后轴位移关于扭矩分配比例系数和驱动力的后轮位移函数，所述扭矩比例系数限定车辆驱动扭矩分配到前轮的前轮驱动扭矩和分配到后轮的后轮驱动扭矩；

建立目标函数，所述目标函数为所述前轮位移函数减去所述后轮位移函数的差值的绝对值；

计算在所述当前驱动力下，使得所述目标函数的值最小的扭矩分配比例系数作为选定扭矩分配比例系数；

控制车辆采用所述选定扭矩分配比例系数分配前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩；

以扭矩分配比例系数β作为前轴扭矩分配比例系数，以1-β作为后

F为驱动力，c₁为前悬架弹簧刚度，c₂为后悬架弹簧刚度，d₁为前悬架俯仰摆动瞬心到前轮轮心的水平距离，d₂为后悬架俯仰摆动瞬心到后轮轮心的水平距离，e₁为前悬架俯仰摆动瞬心到地面的垂直高度，e₂为后悬架俯仰摆动瞬心到地面的垂直高度，h为车辆质心到地面的垂直距离，L为车辆轴距。

2.根据权利要求1所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述计算在所述当前驱动力下，使得所述目标函数的值最小的扭矩分配比例系数作为选定扭矩分配比例系数，具体包括：

硬件决定的前轴驱动力上限为Ff'，硬件决定的后轴驱动力上限为Fr'，则边界条件为β·F≤Ff'且(1-β)·F≤Fr'；

在所述边界条件下求解目标函数f(β)最小值，得到扭矩分配比例系数β的最优解作为选定扭矩分配比例系数。

3.根据权利要求1所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，在所述获取车辆的驱动力作为当前驱动力之前，所述方法还包括：

监测车辆的当前车速和当前油门开度，如果所述当前车速小于等于预设车速阈值，且所述当前油门开度大于等于预设开度阈值，则切换车辆为四驱模式。

4.根据权利要求1所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述车辆为发动机驱动车辆，所述车辆的前轴与后轴通过耦合器耦合，所述控制车辆采用所述选定扭矩分配比例系数分配前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩，具体包括：

根据所述选定扭矩分配比例系数确定前轮驱动扭矩分配系数和后轮驱动扭矩分配系数；

控制车辆的耦合器将车辆发动机的驱动扭矩采用前轮驱动扭矩分配系数分配到前轮，将车辆发动机的驱动扭矩采用后轮驱动扭矩分配系数分配到后轮。

5.根据权利要求1所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述车辆为电动机驱动车辆，所述车辆的前轴采用前轴电机驱动，所述车辆的后轴采用后轴电机驱动，所述控制车辆采用所述选定扭矩分配比例系数分配前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩，具体包括：

根据所述选定扭矩分配比例系数确定前轮驱动扭矩分配系数和后轮驱动扭矩分配系数；

基于所述驱动力确定车辆驱动扭矩；

基于所述驱动扭矩与所述前轮驱动扭矩分配系数确定前轮驱动扭矩，基于所述驱动扭矩与所述后轮驱动扭矩分配系数确定后轮驱动扭矩；

控制前轴发动机输出前轮驱动扭矩，控制后轴发动机输出后轮驱动扭矩。