[发明专利]一种用于下肢外骨骼的助力装置

权利要求书

1.一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：由控制机构(1)与助力机构(2)、牵引绳(3)；所述控制机构(1)与助力机构(2)通过牵引绳(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：所述控制机构(1)包括控制面板(1-1)、控制板外壳(1-2)、两个驱动电机(1-3)、控制器(1-4)、电源(1-5)；所述控制器(1-4)、电源(1-5)设在控制面板(1-1)的上部；所述两个驱动电机(1-3)对称设在控制面板(1-1)的下部；所述控制面板(1-1)置于控制板外壳(1-2)内部；所述电源(1-5)的供电端口与控制器(1-4)的电源端口连接，控制器(1-4)的输出端与驱动电机(1-3)的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：所述助力机构(2)由左腰部支架(2-1)、右腰部支架(2-2)、弹簧(2-3)、绕线轮(2-4)、凸轮(2-5)、两个腿部助力杆(2-6)、固定板(2-7)、第二腰带(2-8)；在所述的左腰部支架(2-1)与右腰部支架(2-2)的前端部分均开设有通孔(2-1-1)，且所述右腰部支架(2-2)的前端部分为空心；所述左腰部支架(2-1)的前端部分置于右腰部支架(2-2)前端部分的空腔内并通过通孔(2-1-1)用销钉固定；所述两个腿部助力杆(2-6)的上部分别与左腰部支架(2-1)与右腰部支架(2-2)下部的外侧通过转轴连接；所述凸轮(2-5)分别固定在左腰部支架(2-1)与右腰部支架(2-2)外侧的下部；且所述凸轮(2-5)与腿部助力杆(2-6)的近端相切；所述凸轮(2-5)与绕线轮(2-4)通过转轴连接；所述弹簧(2-3)的一端固定在固定板(2-7)上，弹簧(2-3)的另一端与牵引绳(3)的一端连接；所述牵引绳(3)的另一端绕绕线轮(2-4)一圈后与控制控制机构(1)中的驱动电机(1-3)的输出端上的套筒连接；所述第二腰带(2-8)的一端与左腰部支架(2-1)连接，另一端与右腰部支架(2-2)连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：在所述每个腿部助力杆(2-6)的下部均设有绑带(2-9)。

5.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：所述驱动电机(1-3)为伺服电机。

6.根据权利要求2所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：在所述控制板外壳(1-2)上还设有背带(1-6)和第一腰带(1-7)。

7.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：所述牵引绳(3)为钢丝绳。

8.根据权利要求4所述的一种用于下肢外骨骼的助力装置，其特征在于：所述绑带(2-9)为长度可调节的尼龙材质。