[发明专利]一种大力矩深海电机

说明书

本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。

技术领域

本发明涉及水下电机技术领域，具体而言，涉及一种大力矩深海电机。

背景技术

随着海洋探测技术的发展，建设深海空间站，开展海底探测被提上日程，未来的海洋探测器应当具备多样的探测和作业能力。为了应对日益复杂的深海探测任务需求，研究人员提出将足式机器人应用于深海探测，而一种性能先进可靠的驱动电机是深海足式机器人的关键技术之一。

目前，深海电机多应用于AUV(无缆水下机器人)、ROV(遥控无人潜水器)等的推进器驱动，其转速较快导致输出力矩较小，且电机本身尺寸和质量较大，功能单一，集成化程度和可拓展性较差，不能直接应用于深海足式机器人的关节驱动，同时，在深海环境中，电机承受的压力随海水深度的不同会发生变化，海水压力大于电机内部压力会导致电机不能稳定工作，甚至发生故障停止工作。

发明内容

本发明解决的问题是如何使电机在深海环境中稳定工作，并增大输出力矩。

为解决上述问题，本发明提供一种大力矩深海电机，包括：

机壳，其两侧端面开口，内部中空并适于充装高压液体；

动力发生组件，其设置在所述机壳内，并适于在通电后绕轴向转动；

压力补偿组件，其设置在所述机壳外并位于所述动力发生组件的一侧，用于平衡所述机壳的内外压力；

减速组件，其设置在所述机壳内并位于所述动力发生组件的另一侧，用于降低所述动力发生组件的输出转速；

所述动力发生组件包括电机轴，所述减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器套设在所述电机轴上，所述柔轮的一端适于套设在所述波发生器上，所述刚轮设置在所述机壳的内壁上，所述柔轮的外齿面适于与所述刚轮的内齿面间歇性啮合。

可选地，所述动力发生组件适于将所述机壳内部分隔成两个腔体，所述电机轴设有沿所述电机轴的轴向贯通的空心结构，所述电机轴适于通过所述空心结构连通两个所述腔体。

可选地，所述波发生器为椭圆形波发生器，所述柔轮的一端适于套设在所述椭圆形波发生器上。

可选地，所述减速组件还包括第一轴承，所述第一轴承套装在所述电机轴上，且所述第一轴承内嵌于所述柔轮中。

可选地，还包括第一法兰，所述第一法兰设置在所述柔轮远离所述波发生器的一端，所述减速组件还包括第一密封圈和第二密封圈，所述第一密封圈设置在所述第一法兰与所述柔轮之间，所述第二密封圈设置在所述柔轮与所述机壳之间。

可选地，还包括第二法兰，所述第二法兰的一侧端套装在所述机壳的侧端，所述机壳与所述第二法兰之间设有第三密封圈，所述压力补偿组件与所述第二法兰的另一侧端连接，并适于封盖所述第二法兰的法兰孔。

可选地，所述机壳内设有第二轴承和第一轴套，所述第二轴承在所述机壳内与所述电机轴同轴设置，所述第二轴承的外圈与所述机壳的内壁贴靠，所述第一轴套沿轴向内嵌于所述第二轴承的内圈中，所述第一轴套的一侧端面伸出所述机壳，所述第二法兰设置在所述机壳外，并与所述第一轴套连接。