[发明专利]一种激光惯组的抖动控制方法

权利要求书

1.一种激光惯组的抖动控制方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)设计激光惯组通讯协议；

激光惯组通讯协议包括一个抖动控制字、一个陀螺序号、一个电平标志位和一个校验字，校验方式采用CRC16校验方法；

(2)根据惯组通讯协议，测试设备通过1553B总线向惯组通讯软件发送控制指令；

1)起抖指令对应的激光惯组通讯协议为：0X2004，i，0X0001，CRC1；

2)停抖指令对应的激光惯组通讯协议为：0X2004，i，0X0000，CRC2；

其中，0X2004为抖动控制字，惯组通讯软件收到后执行抖动控制流程；i为陀螺序号，i＝0表示X陀螺，i＝1表示Y陀螺，i＝2表示Z陀螺；电平标志位为抖动控制电路控制字，0X0001表示高电平，0X0000表示低电平；

(3)惯组通讯软件根据接收到的控制指令，向抖动控制电路发送控制指令；

实现方式如下：

1)惯组通讯软件判断控制指令中的抖动控制字是否为0X2004，如果是则进入步骤2)，如果不是则退出抖动控制流程；

2)对控制指令中的校验字进行解析，并计算接收到的控制指令的CRC，判断解析得到的CRC值与计算得到的是否一致，如果一致则进入步骤3)，否则发出故障报警，并退出抖动控制流程；

3)从控制指令中解析出陀螺序号；

4)从控制指令中获取电平标志位；

5)根据步骤3)的陀螺序号和步骤4)的电平标志位向抖动控制电路发送控制指令；

(4)抖动控制电路的微处理器按照惯组通讯软件的控制指令，判断陀螺序号和抖动控制内容；

抖动控制电路的微处理器的处理流程如下：

1)从控制指令中解析出陀螺序号i，即对第i路进行抖动控制；

2)从控制指令中获取电平标志位，若电平标志位为1，则进行停抖控制；若电平标志位为0，则进行起抖控制；

3)根据陀螺序号和电平标志位控制对应的抖动控制电路；

(5)抖动控制电路的微处理器通过控制三路驱动控制单元抖动控制信号的通断实现三路陀螺的抖动独立控制。

2.根据权利要求1所述的一种激光惯组的抖动控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中，抖动控制电路的微处理器的处理流程如下：

1)对起抖控制信号变量和抖动状态标志位进行初始化；

2)读取起抖控制信号，判断陀螺是否处于停抖状态，定义高电平为停抖信号，低电平为起抖信号；

3)根据抖动状态的判断结果，决定是否向驱动控制单元输出抖动控制信号，若为停抖状态，则停止向驱动控制单元输出抖动控制信号，并将抖动状态标志位置1；若不是处于停抖状态，向驱动控制单元输出抖动控制信号。

3.根据权利要求1所述的一种激光惯组的抖动控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中，抖动控制电路中一个微处理器控制三路陀螺的起抖和停抖，即每路陀螺的反馈比较单元和驱动控制单元形成各自的控制回路，实现各自陀螺的抖动控制；

微处理器根据惯组通讯软件的控制指令，向相应陀螺的驱动控制单元发送抖动控制信号，驱动相应陀螺抖轮的抖动；

陀螺的抖动信号输入到反馈比较单元，反馈比较单元输出幅值信号和方波信号；

幅值信号经过微处理器的A/D采样得到抖动幅值信息，抖动幅值达到最大完成陀螺的起抖；

方波信号送入微控制器的I/O口作为中断触发源，陀螺起抖后，以谐振频率进行自激振荡；微处理器根据输入的方波信号输出抖轮的驱动信号，并通过I/O口发送至驱动控制单元，驱动控制单元输出方波驱动陀螺抖动，使陀螺产生闭环的抖动跟踪控制。