[发明专利]里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质，该方法包括：获取自移动机器人至少两种里程传感器当前时刻的传感器数据，其中，至少两种里程传感器中包括轮式里程传感器；将至少两种传感器数据进行融合计算，得到自移动机器人当前时刻的状态数据；其中，状态数据中包括检测系数，检测系数定义为轮式里程传感器所检测轮子的转动角度变化的调整量；将检测系数与基准阈值进行比较，以判断至少两种里程传感器是否出现异常。通过上述方式，本申请能够及时检测出异常的里程传感器，避免因异常引起的估计的自移动机器人的位姿不准确，以减小自移动机器人定位发生的偏差。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自移动机器人里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济和科技的发展，自移动机器人能够在多种复杂环境下工作，具有自行组织、自主运行、自主规划的能力，自移动机器人性能不断地完善，使得自移动机器人广泛应用于各行业，给人们的生活带来了许多的便利。

随着人们生活水平的提高，自移动机器人越来越多的出现在人们的日常生活中，例如扫地机器人，扫地机器人是一种能够自行进行清洁的机器人，可以代替人对底面进行清扫，减少人们的家庭负担。若扫地机器人进行里程计算的传感器出现异常，则会导致对机器人估计的位姿出现偏差，影响扫地机器人的正常运行。

发明内容

本申请提供一种里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质，能够及时检测出异常的里程传感器，避免因异常引起的估计的自移动机器人的位姿不准确，以减小自移动机器人定位发生的偏差。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自移动机器人里程传感器的异常检测方法。所述自移动机器人至少包括两种里程传感器，该方法包括：获取自移动机器人至少两种里程传感器当前时刻的传感器数据，得到至少两种不同类型的里程传感器的传感器数据，其中，至少两种里程传感器中包括轮式里程传感器；将至少两种传感器数据进行融合计算，得到自移动机器人当前时刻的状态数据；其中，状态数据中包括检测系数，检测系数定义所述轮式里程传感器所检测轮子的转动角度变化的调整量；将检测系数与基准阈值进行比较，以判断至少两种里程传感器是否出现异常。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自移动机器人。该自移动机器人包括：处理器和存储器，存储器和处理器连接，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述里程传感器的异常检测方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述里程传感器的异常检测方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请在对自移动机器人进里程估计或规划时，对获取的至少两种里程传感器当前时刻的传感器数据进行融合计算，因在状态数据中加入了检测系数，检测系数定义为轮式里程传感器所检测轮子的转动角度变化的调整量，使得在融合计算出自移动机器人的当前时刻的状态数据时，通过状态数据中包含的检测系数，以得到检测系数的变化情况，通过融合计算得到的检测系数与基准阈值进行比较，以判断至少两种里程传感器是否出现异常。可以及时的检测出打滑，以及检测出异常的传感器，减小异常检测滞后的问题，同时，也可避免因传感器异常引起的获取的自移动机器人的位姿不准确，减小机器人移动轨迹以及定位发生的偏差，在快速检测里程传感器异常的情况下，也不影响自移动机器人的定位的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的里程传感器的异常检测方法的第一实施例的流程示意图；