[发明专利]核应急机器人躲避地面障碍物的方法

权利要求书

1.核应急机器人躲避地面障碍物的方法，应用于核应急多功能作业机器人；其特征是，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座B上设有安装缺口；机械臂后端活动安装在安装座B的安装缺口B中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头活动连接在机械臂前端，母接头用于连接末端工具；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件；伸缩套筒包括前段套筒、后段套筒和液压缸F；轮带组件包括一号轮、一号轮轴、二号轮、二号轮轴和履带；驱动组件包括电机C、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮轴A、齿轮轴B、齿轮D和齿轮E；传感器组件包括激光接近传感器；激光接近传感器安装在底座下端；

躲避地面障碍物的方法如下：

S01，判断是否存在地面障碍物及是否影响通行：

核应急多功能作业机器人在行进过程中，通过激光接近传感器实时检测前方地面上是否有高于底座地面净空高度的障碍物；若无，则正常行进；若有，则控制核应急多功能作业机器人停止移动，进入S02步骤；

本步骤开始之前，核应急多功能作业机器人在保证底座不剐蹭到地面障碍物的前提下，保持以底座地面净空高度最低的状态移动；

S02，根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度：

a、控制四处运动支持装置的液压马达B启动，使四处运动支持装置分别绕各自液压马达B的转轴向下转动，以抬升底座地面净空高度，当激光接近传感器检测到底座地面净空高度高于地面障碍物时起，底座继续抬升h高度后停止抬升，进入S03步骤；

b、若通过a分步骤将底座地面净空高度抬升至最高时，激光接近传感器检测到地面障碍物仍高于底座地面净空高度，则控制四处运动支持装置的液压缸F伸出，使四处运动支持装置的伸缩套筒伸长，以进一步抬升底座地面净空高度，当激光接近传感器检测到地面障碍物低于底座地面净空高度时起，底座继续抬升h高度后停止抬升，进入S03步骤；

c、若通过b分步骤将底座抬升至y高度时，激光接近传感器检测到地面障碍物仍高于底座地面净空高度，表示核应急多功能作业机器人无法越过前方的地面障碍物，则由操作人员控制核应急多功能作业机器人改变行进路线；

本步骤中，y=H-h，H为通过b分步骤所能将底座抬升的最高高度，h的取值为2～5cm；

S03，越过地面障碍物：控制四处运动支持装置产生动作，使核应急多功能作业机器人恢复行进，越过地面障碍物。

2.如权利要求1所述的核应急机器人躲避地面障碍物的方法，其特征是：S03步骤中，运动支持装置的动作如下：电机C启动，电机C的动力通过齿轮A同时传递至齿轮B和齿轮C上，再通过齿轮B和齿轮C分别传递至齿轮D和齿轮E上，接着通过齿轮D和齿轮E分别传递至一号轮轴和二号轮轴上，再通过一号轮轴和二号轮轴分别驱动一号轮和二号轮同步转动，一号轮和二号轮转动的同时带动履带回转。

3.如权利要求2所述的核应急机器人躲避地面障碍物的方法，其特征是：S01步骤中，核应急多功能作业机器人行进至距离地面障碍物0.5～2m处时停止移动。

4.如权利要求1-3中任一项所述的核应急机器人躲避地面障碍物的方法，其特征是：S02步骤中，四处运动支持装置的液压马达B的转动角度相同，以使底座地面净空高度抬升后，基座保持平稳和水平；四处运动支持装置的液压马达B同步转动，以使底座地面净空高度抬升过程中，基座保持平稳和水平。

5.如权利要求1-4中任一项所述的核应急机器人躲避地面障碍物的方法，其特征是：S02步骤中，四处运动支持装置的液压缸F伸出长度相同，以使底座地面净空高度抬升后，基座保持平稳和水平；四处运动支持装置的液压缸F同步伸出，以使底座地面净空高度抬升过程中，基座保持平稳和水。