[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具

说明书

本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶车辆成为研究的热点，无人驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。

目前，现有技术中，无人驾驶车辆可以利用单目视觉进行定位，然而由于单目视觉的尺度不确定性，当使用通过单目视觉构建出的单目视觉地图进行车辆定位时，存在定位精度较低的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，以缓解了现有技术中存在的单目视觉定位精度较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正方法，包括：

确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；

获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；

基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；

基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值的步骤，包括：

获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；

基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：

获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：

获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该方法还包括：应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述单目视觉地图包括三维地图。

第二方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正装置，包括：

测量模块，用于确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；

获取模块，用于获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；