[发明专利]一种运动单站直接定位方法及装置

权利要求书

1.一种运动单站直接定位方法，其特征在于，包括：

获取观测站点的初始位置；

获取所述观测站点沿第一预设方向移动n次后对应的n个第一预设距离，所述第一预设距离为每次移动后所述观测站点距离初始位置的距离；

获取(n+1)个第二预设距离，所述第二预设距离包括1个所述观测站点在所述初始位置时距离目标站点的距离和经过n次移动后所述观测站点距离所述目标站点的n个第二预设距离；

根据所述第一预设距离、所述第二预设距离得到所述目标站点的n个预设坐标值；

根据所述目标站点的n个所述预设坐标值得到所述目标站点的最终定位坐标。

2.根据权利要求1所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，获取观测站点沿第一预设方向移动n次后对应的n个第一预设距离，包括：

在所述观测站点沿所述第一预设方向每次移动后，根据所述观测站点的当前位置与所述观测站点的所述初始位置之间的距离得到所述第一预设距离。

3.根据权利要求1所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，获取(n+1)个第二预设距离，包括：

获取所述观测站点在所述初始位置时，所述观测站点与所述目标站点的第二预设距离；

在所述观测站点沿所述第一预设方向每次移动后，根据所述观测站点的当前位置与所述目标站点之间的距离得到所述第二预设距离。

4.根据权利要求1所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，根据所述第一预设距离、所述第二预设距离得到所述目标站点的n个预设坐标值，包括：

在所述观测站点沿所述第一预设方向移动i次后，基于角度计算模型，根据第i次移动后对应的第一预设距离和第二预设距离、前j次移动后对应的第一预设距离和第二预设距离得到第i个预设角度，其中，i＞j；

根据第i个所述预设角度、第i个所述第一预设距离和第i个所述第二预设距离得到所述目标站点的第i个初始坐标值；

根据第i个所述初始坐标值得到第i个预设坐标值。

5.根据权利要求4所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，所述角度计算模型的表达式为：

其中，θ_i为第i个预设角度，d_i为第i个所述第二预设距离，d_j为第j个所述第二预设距离，s_i为第i个所述第一预设距离，s_j为第j个所述第一预设距离。

6.根据权利要求5所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，根据第i个所述初始坐标值得到第i个预设坐标值，包括：

在所述观测站点沿第二预设方向进行第(n+1)次移动后，根据所述观测站点的当前位置与所述目标站点之间的距离得到第(n+1)个所述第二预设距离，其中，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直；

基于第n个所述第二预设距离和第(n+1)个所述第二预设距离的关系，根据第i个所述初始坐标值得到第i个预设坐标值。

7.根据权利要求6所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，所述第i个初始坐标值的表达式为：

其中，X_i为第i个初始坐标值，d_n为第n个所述第二预设距离，d_n+1为第(n+1)个所述第二预设距离。

8.根据权利要求1所述的运动单站直接定位方法，其特征在于，根据所述目标站点的n个所述预设坐标值得到所述目标站点的最终定位坐标，包括：

基于使残差平方和最小的最小二乘算法，根据n个所述预设坐标值得到所述目标站点的最终定位坐标。

9.一种运动单站直接定位装置，其特征在于，用于实现权力要求1至8任一项所述的运动单站直接定位方法，所述运动单站直接定位装置包括微控制单元、射频模块、惯导模块、电子罗盘，其中，

所述射频模块、所述惯导模块、所述电子罗盘均连接至所述微控制单元。