[发明专利]一种导航方法、设备及系统

说明书

本申请实施例公开了一种导航方法、设备及系统，能够准确地规划出用于导航的路径。本申请实施例方法包括：获取第一目标位置和第二目标位置，第一目标位置为K条路段上距离起点位置最近的位置，第二目标位置为K条路段上距离终点位置最近的位置，K为正整数；基于矢量寻路算法和K条路段获取第一目标位置至第二目标位置的第一路径；基于栅格寻路算法获取起点位置至第一目标位置的第二路径，以及第二目标位置至终点位置的第三路径；基于第一路径、第二路径以及第三路径，确定起点位置至终点位置的第四路径，第四路径用于导航。

技术领域

本申请实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、设备及系统。

背景技术

随着道路的复杂性的提高以及终端设备的普及性的提高，导航技术已经称为人们生活中不可或缺的技术。

目前主要采用矢量寻路算法进行导航。具体地，先获取路网数据，然后根据该路网数据规划出一条从起点位置到终点位置的路径，最终利用规划出的路径进行导航。

然而，该矢量寻路算法需要依赖路网数据进行导航，当部分区域的路网数据较为稀疏时，便会导致规划出的路径准确性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航方法、设备及系统，能够准确地规划出用于导航的路径。

本申请实施例第一方面提供了一种导航方法，可以应用于服务器，包括：获取第一目标位置和第二目标位置，第一目标位置为预设的K条路段上距离起点位置最近的位置，第二目标位置为K条路段上距离终点位置最近的位置，K为正整数；起点位置和终点位置可以由终端设备发送给服务器；基于矢量寻路算法和K条路段获取第一目标位置至第二目标位置的第一路径；基于栅格寻路算法获取起点位置至第一目标位置的第二路径，以及第二目标位置至终点位置的第三路径，栅格寻路算法包括但不限于A*算法、Dijkstra算法和JPS算法；基于第一路径、第二路径以及第三路径，生成起点位置至终点位置的第四路径，第四路径用于导航。具体地，可以将第一路径、第二路径以及第三路径拼接，同时剔除冗余、重复的部分路径，从而得到第四路径。

利用矢量寻路算法规划第一目标位置和第二目标位置之间的第一路径，从而提高了从起点位置到终点位置的第四路径的规划效率；而在存在障碍物区域或路网稀疏而无法矢量寻路算法规划路径的区域，采用栅格寻路算法规划起点位置和第一目标位置之间的第二路径以及终点位置和第二目标位置之间第三路径，提高了从起点位置到终点位置的第四路径的准确性和精度，使得第四路径能够很好地避开障碍物；也因此，本申请实施例可以更好地适用于高精度AR步行导航。

作为一种实现方式，获取第一目标位置包括：基于起点位置的三维数据及K条路段的三维数据确定K条路段中距离起点位置最近的一条路段；其中，三维数据主要是三维坐标；起点位置的三维数据为起点位置的三维坐标，K条路段的三维数据则包括K条路段上每个位置处的三维坐标。从距离起点位置最近的一条路段上确定第一目标位置。例如，可以计算起点位置与最近的一条路段上各个位置之间的距离，然后通过距离比较确定第一目标位置；例如，也可以通过做垂线的方式确定第一目标位置。

基于起点位置的三维数据及K条路段的三维数据确定K条路段中距离起点位置最近的一条路段，然后，从距离起点位置最近的一条路段上确定第一目标位置，相比于不考虑高度数据确定第一目标位置，可以防止根据第一目标位置规划出的路径存在较大的高度差而造成“跳楼式”的错误指引。

作为一种实现方式，基于起点位置的三维数据及K条路段的三维数据确定K条路段中距离起点位置最近的一条路段包括：基于起点位置的高度数据及可行区域的高度数据从可行区域包含的多层区域中，确定起点位置所在的目标层区域，目标层区域为多层区域中的一层；基于K条路段的高度数据确定起点位置所在的目标层区域包含的V条路段，V为小于或等于K的正整数；基于起点位置的水平方向的数据及V条路段的水平方向的数据，从V条路段中确定距离起点位置最近的一条路段。