[发明专利]一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法

权利要求书

1.一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：获取障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息；

S2：根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内，进行机械臂末端位置非碰撞路径规划；

所述根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内，进行机械臂末端位置非碰撞路径规划包括：

S21：根据机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内，规划一条机械臂末端的初始位置到终点位置的非碰撞路径，得到非碰撞路径中的位置点；

S22：对所有位置点进行逆运动学求解，得到逆解值；

S3：判断机械臂末端位置非碰撞路径规划是否成功，若机械臂末端位置非碰撞路径规划成功，则路径规划结束；反之，则进行二次路径规划；

判断一次路径规划是否成功，若一次路径规划成功，则路径规划结束；反之，则进行二次路径规划包括：

判断逆解值是否全部存在并且大于操作度阈值，如果逆解值全部存在并且大于操作度阈值，则完成路径规划；反之，则进行二次路径规划；

所述二次路径规划包括：

S31：删除不存在逆解值的位置点，将删减后的位置点保存为多条可行路径段；

S32：获取所有可行路径段的端点，将所有端点按照机械臂末端的初始位置到终点位置的方向进行排序，构建位置点序列；

S33：以位置点序列中位于奇数位置的点和右端邻近偶数位置的点为直径端点，构建多个球体空间；

S34：随机采样一个无碰撞的机械臂形并进行正运动学求解，得到正解，判断正解是否位于球体空间中，若正解位于球体空间中，则保留并进行下一步，反之，则重新进行采样；

S35：获取预设半径，以预设半径为连接范围，将位于同一个球体空间中的所有正解进行连接；

S36：判断位置点序列中所有奇数位置的点和右端邻近偶数位置的点是否连接起来，若连接成功，则完成路径规划；反之，则跳转至S34。

2.如权利要求1所述的用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，其特征在于，所述将位于同一个球体空间中的所有正解进行连接中，被连接的两个采样无碰撞的机械臂形的正解位于同一个球体空间内。

3.如权利要求1所述的用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，其特征在于，两个所述正解间的欧式距离小于预设半径。