[发明专利]列车精确停车的控制方法、ATO、VOBC及列车

说明书

本申请实施例提供一种列车精确停车的控制方法、ATO、VOBC及列车，涉及城市轨道交通列车运行控制技术，用于克服相关技术中列车停车极易过标或欠标导致停车精确性较差的问题。所述方法，包括：在列车处于精确停车阶段时，列车自动运行控制子系统ATO获取所述当前的列车速度及相应的目标速度；在确定所述列车速度小于相应的目标速度时，所述ATO根据精确停车阶段的目标制动率确定输出制动率；所述输出制动率用于触发所述列车的制动系统根据所述输出制动率进行响应；其中，所述输出制动率小于所述目标制动率。

技术领域

本申请涉及城市轨道交通列车运行控制技术，尤其是涉及一种列车精确停车的控制方法、ATO、VOBC及列车。

背景技术

VOBC(车载控制器，Vehicle on-board Controller)是设于城市轨道交通列车(以下简称为列车)的车载设备，用于实现车地无线通信。VOBC包括ATO(AutomaticTrainOperation，列车自动驾驶)子系统(以下将ATO子系统简称位ATO)，ATO用于控制列车进行自动驾驶。

相关技术中，在列车处于AM(自动驾驶)模式下，ATO根据列车当前位置、目标停车点、移动授权、线路限速等信息，确定列车的目标速度；ATO根据当前的列车速度及目标速度，确定期望加速度(矢量)；ATO将该加速度转换为电流或者PWM百分比或者电压，通过硬线或者网络接口输出至列车的牵引制动系统，列车的牵引制动系统进行响应，从而完成ATO对列车的牵引控制或者制动控制。

发明人在研究过程中发现，相关技术中，ATO控制列车自动运行进入停车阶段后，极易发生列车停车过标或欠标的情况，导致停车的精确性较差。

发明内容

本申请实施例中提供一种列车精确停车的控制方法、ATO、VOBC及列车，用于克服相关技术中列车停车极易过标或欠标导致停车精确性较差的问题。

本申请实施例第一方面提供一种列车精确停车的控制方法，包括：

在列车处于精确停车阶段时，列车自动运行控制子系统ATO获取所述当前的列车速度及相应的目标速度；

在确定所述列车速度小于相应的目标速度时，所述ATO根据精确停车阶段的目标制动率确定输出制动率；所述输出制动率用于触发所述列车的制动系统根据所述输出制动率进行响应；其中，所述输出制动率小于所述目标制动率本申请实施例第二方面提供一种列车自动运行控制子系统ATO，包括：

第一处理模块，用于在列车处于精确停车阶段时，列车自动运行控制子系统ATO获取所述当前的列车速度及相应的目标速度；

第二处理模块，用于在确定所述列车速度小于相应的目标速度时，根据精确停车阶段的目标制动率确定输出制动率；所述输出制动率用于触发所述列车的制动系统根据所述输出制动率进行响应；其中，所述输出制动率小于所述目标制动率。

本申请实施例第三方面提供一种车载控制器VOBC，包括：列车自动防护子系统ATP及如前述任一项所述的ATO；所述ATO与所述ATP电连接。

本申请实施例第四方面提供一种列车，包括：制动系统及前述任一项所述的ATO；所述制动系统与所述ATO电连接。

本申请实施例提供一种列车精确停车的控制方法、ATO、VOBC及列车，在ATO控制列车进入精确停车阶段后，在列车速度低于目标速度时，ATO仍输出制动且输出小于目标制动率的制动率，此时由于列车处于精确停车阶段，列车的目标速度会持续下降，当前的列车速度在较小制动率作用下，逐渐会逼近目标速度，当前的列车速度逼近目标速度时，ATO能够及时以目标制动率输出制动，由于输出及时，能够避免ATO输出较大的制动，利于减缓当前的列车速度围绕目标速度的震荡幅度，列车速度将收敛于目标速度，利于确保列车按照目标速度运行，从而利于提高停车的精确性。

附图说明