[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

监控车辆的行驶状态信息、所述车辆所处道路的路况信息以及所述车辆距所述道路的前方路口的距离，所述行驶状态信息至少包括行驶速度；

基于所述车辆的行驶状态信息和所述车辆所处道路的路况信息，确定所述车辆与所述前方路口之间的最小允许距离，所述最小允许距离是指所述车辆在当前行驶状态下避让所述前方路口出现的障碍物至少需要的距离；

基于所述车辆距所述前方路口的距离及所述最小允许距离，对所述车辆的行驶速度进行调整；包括：在所述车辆距所述前方路口的距离小于所述最小允许距离时，对所述车辆进行制动；具体为在所述车辆距前方路口的距离小于所述最小允许距离时，获取所述车辆距前方路口的距离与所述最小允许距离之间的差值；

以所述车辆距前方路口的距离不小于所述最小允许距离为目标，基于所述差值和所述车辆的行驶状态信息，确定对所述车辆的目标制动策略；

以所述目标制动策略对所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述车辆的行驶状态信息和所述车辆所处道路的路况信息，确定所述车辆与所述前方路口之间的最小允许距离，包括：

基于所述车辆的行驶速度和所述车辆所处道路的路况信息，确定所述车辆的最大允许转向角度；

基于所述车辆的行驶速度和所述最大允许转向角度，确定所述车辆避让所述前方路口出现的障碍物时需要的最小制动距离；

基于所述最小制动距离和预设的安全距离，确定所述车辆与所述前方路口之间的最小允许距离。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在对所述车辆进行制动之后，所述方法还包括：

监控所述车辆的行驶速度是否降低到预设的第一速度阈值；

在所述车辆的行驶速度降低到所述第一速度阈值时，停止对所述车辆进行制动；和/或，

在对所述车辆进行制动之前，确定所述车辆的行驶速度大于所述第一速度阈值。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在基于所述车辆距所述前方路口的距离及所述最小允许距离，对所述车辆的行驶速度进行调整之后，所述方法还包括：

监控所述前方路口是否存在障碍物；

在所述前方路口存在障碍物时，基于所述车辆的行驶状态信息和所述车辆所处道路的路况信息，规划所述车辆避让障碍物的路径；

以规划出的所述车辆避让障碍物的路径，对所述车辆的行驶进行控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在监控所述前方路口是否存在障碍物之前，所述方法还包括：

监控所述车辆的行驶速度是否超过预设的第二速度阈值；

监控所述前方路口是否存在障碍物，包括

在所述车辆的行驶速度超过预设的第二速度阈值的情况下，监控所述前方路口是否存在障碍物。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

路况信息采集模块，用于监控车辆所处道路的路况信息以及所述车辆距所述道路的前方路口的距离；

行驶信息采集模块，用于监控所述车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息至少包括行驶速度；

车速控制模块，用于控制所述车辆的行驶速度；

转向控制模块，用于基于所述车辆的行驶状态信息和所述车辆所处道路的路况信息，确定所述车辆与所述前方路口之间的最小允许距离，以及基于所述车辆距所述前方路口的距离及所述最小允许距离，控制车速控制模块对所述车辆的行驶速度进行调整；包括：在所述车辆距所述前方路口的距离小于所述最小允许距离时，对所述车辆进行制动；具体为在所述车辆距前方路口的距离小于所述最小允许距离时，获取所述车辆距前方路口的距离与所述最小允许距离之间的差值；

以所述车辆距前方路口的距离不小于所述最小允许距离为目标，基于所述差值和所述车辆的行驶状态信息，确定对所述车辆的目标制动策略；

以所述目标制动策略对所述车辆进行制动；其中，所述最小允许距离是指所述车辆在当前行驶状态下避让所述前方路口出现的障碍物至少需要的距离。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述的车辆控制装置。