[发明专利]雷达目标跟踪速度修正方法及装置

权利要求书

1.一种雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，包括：

对目标在N个时刻的斜距序列和方位角正弦值序列分别进行平滑处理，得到平滑处理后的斜距序列和平滑处理后的方位角正弦值序列；

根据平滑处理后的斜距序列和平滑处理后的方位角正弦值序列，重构目标在所述N个时刻的二维坐标轨迹；

对所述二维坐标轨迹分别进行以时刻信息为自变量的一阶线性拟合，得到目标的第一二维速度矢量；

根据当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，计算得到第一加权系数和第二加权系数，所述第一加权系数为所述第一二维速度矢量的加权系数和所述第二二维速度矢量的加权系数中的一个，所述第二加权系数为所述第一二维速度矢量的加权系数和所述第二二维速度矢量的加权系数中的另一个；

将所述第一二维速度矢量和所述第二二维速度矢量进行加权，得到修正后的二维速度矢量。

2.根据权利要求1所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述对目标在N个时刻的斜距序列和方位角正弦值序列分别进行平滑处理，得到平滑处理后的斜距序列和平滑处理后的方位角正弦值序列，具体包括：

获取N个时刻对目标的测量信息与对应的时刻信息，所述测量信息包括斜距、多普勒速度和方位角正弦值；

计算得到多普勒速度均值，所述多普勒速度均值为所述N个多普勒速度的平均值；

利用所述多普勒速度均值作为斜距关于时间的变化率，对所述N个斜距进行基于一阶线性拟合的平滑处理，得到平滑处理后的斜距序列；

对所述N个方位角正弦值进行平滑处理，得到平滑处理后的方位角正弦值序列。

3.根据权利要求2所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，对所述N个方位角正弦值进行平滑处理，具体为：

采用一阶线性拟合法、滑动窗口平均值法、指数滑动平均值法或卡尔曼滤波法对所述N个方位角正弦值进行平滑处理。

4.根据权利要求1所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，计算得到第一加权系数和第二加权系数，具体包括：

利用预先设定的第一关系式，计算得到与当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，对应的第一加权系数；所述预先设定的第一关系式为：卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，与第一加权系数之间的关系式；

根据所述第一加权系数，计算得到所述第二加权系数。

5.根据权利要求4所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述第一加权系数为所述第一二维速度矢量的加权系数，所述预先设定的第一关系式为：

整体呈正相关的态势的sigmoid函数、多项式函数或阶梯函数。

6.根据权利要求4所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述第一加权系数为所述第二二维速度矢量的加权系数，所述预先设定的第一关系式为：

整体呈负相关的态势的多项式函数或阶梯函数。

7.根据权利要求1所述的雷达目标跟踪速度修正方法，其特征在于，所述根据当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，计算得到第一加权系数和第二加权系数，具体包括：

利用预先设定第一关系式，计算得到与当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，对应的第一加权系数；所述预先设定第一关系式为：卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与所述第二二维速度矢量对应的对角线元素，与第一加权系数之间的关系式；

利用预先设定第二关系式，计算得到与当前卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与卡尔曼滤波器所输出目标的第二二维速度矢量对应的对角线元素，对应的第二加权系数；所述预先设定第二关系式为：卡尔曼滤波器状态协方差矩阵中与所述第二二维速度矢量对应的对角线元素，与第二加权系数之间的关系式。