[发明专利]一种微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：

主手，所述主手包括操纵部(3)，所述操纵 部(3)内置有用于检测手指压力的压力检测件(38)；

从手(1)，所述从手(1)设有检测部(2)；

分别与所述从手(1)、所述检测部(2)、所述操纵部(3)及所述压力检测件(38)相连的控制器；

当手指操纵所述操纵部(3)正向动作时，所述控制器根据所述压力检测件(38)反馈的信号控制所述从手(1)夹持外物；

当所述从手(1)夹持外物时，所述控制器根据所述检测部(2)反馈的信号控制所述操纵部(3)反向动作以向手指施加反馈力；

所述操纵部(3)包括：

沿轴向相对设置的支撑臂(31)和止挡板(32)；

第一端与所述止挡板(32)相固连且第二端穿过所述支撑臂(31)直至与操纵驱动件相连的连接绳(33)；所述操纵驱动件与所述控制器相连；

位于所述支撑臂(31)与所述止挡板(32)之间且可滑动地套于所述连接绳(33)的滑块(35)；所述压力检测件(38)固设于所述滑块(35)外周；

连接于所述止挡板(32)与所述滑块(35)之间的弹性件(36)；

至少一根分别与所述支撑臂(31)及所述滑块(35)相铰接的按压板(37)；

当手动下压所述按压板(37)时，所述按压板(37)驱动所述滑块(35)向远离所述支撑臂(31)的方向滑动直至所述按压板(37)与所述压力检测件(38)相抵以使所述控制器根据所述压力检测件(38)反馈的信号控制所述从手(1)夹持外物；

当所述从手(1)夹持外物时，所述控制器根据所述检测部(2)反馈的信号控制所述操纵驱动件提拉所述连接绳(33)，所述连接绳(33)拉动所述止挡板(32)向靠近所述支撑臂(31)的方向移动，所述止挡板(32)通过所述弹性件(36)推动所述滑块(35)向靠近所述支撑臂(31)的方向滑动以使所述滑块(35)推动所述按压板(37)向手指施加反馈力。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述主手还包括：

固定座(4)；

可转动地设于所述固定座(4)顶部的转动盘(6)；

与所述转动盘(6)相连的转动驱动件；

设于所述转动盘(6)的平行四边形杆组(7)；

分别与所述平行四边形杆组(7)相连的第一摆动驱动件(75)和第二摆动驱动件(76)；

所述转动驱动件、所述第一摆动驱动件(75)和第二摆动驱动件(76)均与所述控制器相连；当所述从手(1)夹持外物时，所述控制器根据所述检测部(2)反馈的信号控制所述转动驱动件动作以使所述转动驱动件驱动所述转动盘(6)相对于所述固定座(4)转动并分别控制所述第一摆动驱动件(75)和所述第二摆动驱动件(76)动作以使所述第一摆动驱动件(75)与所述第二摆动驱动件(76)分别驱动所述平行四边形杆组(7)分别沿两个方向摆动。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述主手还包括：

沿轴向与所述操纵部(3)转动连接的承载臂(5)；

与所述承载臂(5)相连并用于驱动所述操纵部(3)相对于所述承载臂(5)转动的转臂驱动件；

所述转臂驱动件与所述控制器相连，所述从手(1)夹持外物时，所述控制器根据所述检测部(2)反馈的信号调整转臂驱动件扭转力矩以调整所述转臂驱动件施加至所述操纵部(3)的扭转力矩。

4.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述操纵部(3)还包括固设于所述滑块(35)与所述操纵驱动件之间且穿过所述支撑臂(31)、供所述连接绳(33)穿过并用以引导所述连接绳(33)移动的导向套(34)。

5.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述操纵部(3)包括两根对称铰接于所述支撑臂(31)及所述滑块(35)两侧的按压板(37)，两根所述按压板(37)之间设有分别与二者相抵以在手指松开后辅助二者自动复位的复位扭簧，所述复位扭簧设于所述支撑臂(31)内。