[发明专利]一种杆件夹持器

权利要求书

1.一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪(2)、电机(6)及推动夹持爪(2)闭合和拉动夹持爪(2)张开的传动组件(4)，所述传动组件(4)一端与电机(6)输出端连接，其特征在于，还包括连杆组件(3)和外壳(1)，所述夹持爪(2)一端与连杆组件(3)一端连接，所述连杆组件(3)另一端与传动组件(4)铰接，所述连杆组件(3)中部与外壳(1)铰接。

2.根据权利要求1所述的杆件夹持器，其特征在于，所述外壳(1)包括外壳主体(11)、外壳盖板(12)和圆柱状外壳底座(13)，所述外壳主体(11)与外壳盖板(12)连接，外壳底座(13)设置在外壳主体(11)下端，所述电机(6)固定于外壳底座(13)下端内部，外壳底座(13)圆周面设有与机器人连接的通孔，传动组件(4)位于外壳主体(11)与外壳盖板(12)之间的空腔内。

3.根据权利要求2所述的杆件夹持器，其特征在于，还包括谐波减速器(5)，所述谐波减速器(5)固定于外壳主体(11)与外壳底座(13)之间，所述谐波减速器(5)与电机(6)输出轴连接，谐波减速器(5)与传动组件(4)通过键连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆组件(3)包括输出杆(31)、第一连杆(32)和第二连杆(33)，输出杆(31)一端与外壳(1)铰接，所述输出杆(31)一端还与夹持爪(2)一端连接，所述第一连杆(32)一端与第二连杆(33)一端铰接，第一连杆(32)另一端与输出杆(31)连接，第二连杆(33)另一端与传动组件(4)连接。

5.根据权利要求4所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆组件(3)还包括第三连杆(34)，所述第一连杆(32)一端与第三连杆(34)一端铰接，第三连杆(34)另一端与外壳(1)铰接。

6.根据权利要求5所述的杆件夹持器，其特征在于，所述传动组件(4)包括螺母(42)、丝杆(41)和轴承(43)，所述丝杆(41)与螺母(42)通过螺纹配合连接，所述丝杆(41)两端通过轴承(43)与外壳(1)配合固定，所述丝杆(41)一端与电机(6)输出端连接，所述第二连杆(33)另一端与螺母(42)铰接。

7.根据权利要求6所述的杆件夹持器，其特征在于，输出杆(31)与外壳(1)铰接处、第一连杆(32)与第二连杆(33)铰接处、第一连杆(32)与第三连杆(34)铰接处、第一连杆(32)与输出杆(31)铰接处、第三连杆(34)与外壳(1)铰接处及第二连杆(33)与螺母(42)铰接处均通过销轴(35)与卡环(36)固定。

8.根据权利要求1所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆组件(3)有多组，所述夹持爪(2)设置有多个，每个夹持爪(2)分别与一组连杆组件(3)连接，且多个夹持爪(2)分两列排列，夹持爪(2)为半圆环状分层结构，夹持爪(2)外圈为刚性的支架(21)，内圈为橡胶(22)，支架(21)与橡胶(22)固定连接。

9.根据权利要求8所述的杆件夹持器，其特征在于，所述连杆组件(3)有对称分布的两组，所述夹持爪(2)有对称分布的两个，两个夹持爪(2)分别与两组连杆组件(3)连接。

10.根据权利要求8所述的杆件夹持器，其特征在于，所述支架(21)与橡胶(22)通过紧固件固定连接，所述紧固件为销钉。