[发明专利]一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆

权利要求书

1.一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下跟车控制步骤：

1)获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；

2)若所述实际距离大于等于安全距离，则进入步骤3)；若所述实际距离小于安全距离，则进入步骤4)；

3)若本车车速小于前车车速，则控制本车按照标定的第一加速度进行加速；若本车车速大于等于前车车速，则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，所述距离差值为实际距离和安全距离的差值，所述第一加速度和第二加速度为考虑用户舒适性和安全性的经过实验标定的加速度：

若所述计算距离大于所述距离差值，则控制本车按照标定的第一加速度进行加速；

若所述计算距离小于等于所述距离差值，则控制本车按照计算加速度进行加速；所述计算加速度根据前车车速、本车车速以及所述距离差值计算得到；

4)若本车车速小于等于前车车速，则控制本车在标定的第一时间内达到安全距离；若本车车速大于前车车速，则控制本车在标定的第二时间内达到安全距离，所述第一时间和第二时间是以乘客舒适性为前提，根据实验得到的参数，不超过碰撞时间。

2.根据权利要求1所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述安全距离根据安全距离模型得到，所述安全距离模型为：

前车非静止状态时，S_safe＝v_ht+s₁；

前车静止状态时，S_safe＝v_ht+s₀；

其中，S_safe为安全距离；v_h为本车车速；t为本车的制动迟滞时间；s₁为第一最小制动距离；s₀为第二最小制动距离；s₀≠s₁，s₀、s₁根据本车的实际尺寸和制动效能确定。

3.根据权利要求1所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述

其中，v_h为本车车速；v_f为前车车速；S_safe为安全距离；s本车和前车之间的实际距离。

4.根据权利要求1所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，控制本车在标定的

其中，v_h为本车车速；v_f为前车车速；S_safe为安全距离；s本车和前车之间的实际距离；t₁为标定的第一时间。

5.根据权利要求1所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，控制本车在标定的

其中，v_h为本车车速；v_f为前车车速；S_safe为安全距离；s本车和前车之间的实际距离；t₂为标定的第二时间。

6.一种车辆，包括车辆本体和用于自动驾驶的控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法。