[发明专利]一种颗粒物自取机构

权利要求书

1.一种颗粒物自取机构，其特征在于：包括槽轮机构、传送机构、剪袋机构和倾倒机构，所述的槽轮机构包括转盘座(211)、主动盘(225)、第一从动盘(226)、第二从动盘(227)以及第三从动盘(229)和第四从动盘(230)，在转盘座(211)上开设过渡槽(228)，所述的主动盘(225)、第一从动盘(226)、第二从动盘(227)、第三从动盘(229)、第四从动盘(230)分别与转盘座(211)形成相对转动的活动连接；所述的主动盘(225)与主推杆(220)固定连接；所述的主动盘(225)在转动时，通过主推杆(220)分别驱动第一从动盘(226)、第二从动盘(227)、第三从动盘(229)、第四从动盘(230)依次反向转动；所述的槽轮机构分别驱动传送机构、剪袋机构和倾倒机构依次动作，首先，由槽轮机构驱动传送机构向剪袋机构输出袋装颗粒物，然后，由槽轮机构驱动剪袋机构剪开袋装颗粒物的包装袋，最后，通过槽轮机构驱动倾倒机构将开袋后的颗粒物从包装袋中倾倒出来。

2.根据权利要求1所述的颗粒物自取机构，其特征在于：还包括输出机构，所述的输出机构由槽轮机构驱动，且先由倾倒机构向输出机构输出颗粒物，再由输出机构将接收到的颗粒物输出。

3.根据权利要求2所述的颗粒物自取机构，其特征在于：所述的输出机构包括第二主动杆(212)、从动杆(213)以及第一滑座(214)和第二机架(215)，所述的第二主动杆(212)与第二机架(215)之间形成相对转动的活动连接，所述的第一滑座(214)与第二机架(215)之间形成相对直线滑动的活动连接，所述从动杆(213)的相对两端分别与第二主动杆(212)、第一滑座(214)形成活动铰接结构，所述的第二主动杆(212)由槽轮机构驱动。

4.根据权利要求1所述的颗粒物自取机构，其特征在于：所述的第一从动盘(226)、第二从动盘(227)、第三从动盘(229)、第四从动盘(230)上分别设置条形滑槽，在条形滑槽的相对两侧分别形成弧形切口，所述的主动盘(225)上也形成弧形切口；当主动盘(225)顺时针转动360度时，所述的主推杆(220)分别驱动第一从动盘(226)、第二从动盘(227)、第三从动盘(229)、第四从动盘(230)依次逆时针转动90度；当主动盘(225)逆时针转动360度时，所述的主推杆(220)分别驱动第一从动盘(226)、第二从动盘(227)、第三从动盘(229)、第四从动盘(230)依次顺时针转动90度。

5.根据权利要求1-3任一项所述的颗粒物自取机构，其特征在于：所述的传送机构包括第二联动杆(216)、从动摇杆(217)以及第三机架(218)和主动摇杆(233)，所述的第二联动杆(216)与第一机械手(203)连接；所述的第二联动杆(216)、从动摇杆(217)、第三机架(218)、主动摇杆(233)共同形成平行四边形结构，且第二联动杆(216)的相对两端分别与从动摇杆(217)一端、主动摇杆(233)一端活动铰接，所述第三机架(218)的相对两端分别与从动摇杆(217)另一端、主动摇杆(233)另一端活动铰接。

6.根据权利要求5所述的颗粒物自取机构，其特征在于：所述的第二联动杆(216)通过第一支架(234)与第一机械手(203)连接。

7.根据权利要求1-3任一项所述的颗粒物自取机构，其特征在于：所述的剪袋机构包括刀座(236)、固定刀片(223)和活动刀片(224)，所述的固定刀片(223)与刀座(236)固定连接，所述的活动刀片(224)与刀座(236)之间形成相对转动的活动连接，且活动刀片(224)通过第二传动轴(202)驱动。