[发明专利]适用于环卫车的智能清扫装置及方法

说明书

本发明提供了一种适用于环卫车的智能清扫装置及方法，包括：控制器、测距模块、伺服机构和清扫装置；所述控制器分别与所述测距模块和所述伺服机构电连接；所述伺服机构与所述清扫装置驱动连接；所述测距模块检测得到车辆至道路边界的距离信息并传输至所述控制器，所述控制器根据所述距离信息向所述伺服机构发送运动指令，从而调节所述清扫装置的清扫位置。通过本发明可以在车辆行驶过程中具备自动调节横向清扫位置，使得驾驶员无需关注清扫装置(或车辆)到道路边界距离，且无需时刻调整汽车转向器。

技术领域

本发明涉及清扫车领域，具体地，涉及一种适用于环卫车的智能清扫装置及方法。

背景技术

环卫清扫车用于清扫道路垃圾，有效提升了环卫工的清洁效率。当前，所有的环卫清扫车都是通过驾驶员控制车辆横纵向位置达到清扫作业的目的，专利文献CN2288993公开的空气再循环湿式清扫车。

由于环卫清扫车通常在沿着道路边界(包括马路牙、绿化带等)进行清扫，清扫装置固定连接在车辆上，因此需要驾驶员根据经验频繁操作车辆转向器才能有效完成边界清扫任务，操作较为不便。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于环卫车的智能清扫装置及方法。

根据本发明提供的

一种适用于环卫车的智能清扫装置，其特征在于，包括：控制器、测距模块、伺服机构和清扫装置；

所述控制器分别与所述测距模块和所述伺服机构电连接；

所述伺服机构与所述清扫装置驱动连接；

所述测距模块检测判断是否存在道路边界以及道路边界是否为待清扫类型，当存在道路边界且道路边界为待清扫类型，得到车辆至道路边界的距离信息并传输至所述控制器，所述控制器根据所述距离信息向所述伺服机构发送运动指令，从而调节所述清扫装置的清扫位置。

优选地，在车辆至道路边界的距离小于第一阈值时，所述伺服机构驱动所述清扫装置向车辆侧移动，在车辆至道路边界的距离大于第二阈值时，所述伺服机构驱动所述清扫装置向车辆外侧移动，所述第一阈值小于所述第二阈值。

优选地，所述测距模块包括相机、激光雷达或毫米波雷达一种或多种传感器，通过纹理或几何信息对道路边界进行定位。

优选地，所述控制器包含道路先验地图，所述控制器融合所述测距模块的结果以及所述先验地图综合判断道路边界有无、类别以及距离。

优选地，当不存在道路边界时，调节所述清扫装置向车辆侧移动。

根据本发明提供的一种适用于环卫车的智能清扫方法，采用权利要求1所述的适用于环卫车的智能清扫装置，执行包括：

检测步骤：检测判断是否存在道路边界以及道路边界是否为待清扫类型，当存在道路边界且道路边界为待清扫类型，通过测距模块检测车辆至道路边界的距离；

判断步骤：控制器判断检测得到的距离与预设的第一阈值、第二阈值的大小关系；

调节步骤：在检测得到的距离小于第一阈值时，伺服机构驱动清扫装置向车辆侧移动，在检测到的距离大于第二阈值时，伺服机构驱动清扫装置向车辆外侧移动。

优选地，所述第一阈值小于所述第二阈值。

优选地，当不存在道路边界时，调节所述清扫装置向车辆侧移动。

优选地，所述测距模块包括相机、激光雷达或毫米波雷达一种或多种传感器，通过纹理或几何信息对道路边界进行定位。

优选地，所述控制器包含道路先验地图，所述控制器融合所述测距模块的结果以及所述先验地图综合判断道路边界有无、类别以及距离。