[发明专利]一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置及方法

权利要求书

1.一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，包括：打磨轮(1)、内窥镜探头(2)、行星轮(3)、驱动电机(4)、万向节(5)和主管(6)；

所述打磨轮(1)通过连接柱与所述行星轮(3)连接；所述内窥镜探头(2)设置在连接柱壁上；所述行星轮(3)与所述驱动电机(4)连接；所述驱动电机(4)与所述万向节(5)连接；所述万向节(5)与所述主管(6)连接，实现导管弯头处的运动转弯。

2.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述驱动电机(4)通过连接柱与所述万向节(5)连接。

3.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述打磨轮(1)上安装打磨磨头，根据管材内壁不同的划伤深度选择不同粗糙度的打磨磨头。

4.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述内窥镜探头(2)能够在装置内部旋转，实现对管材内部的探测与检测。

5.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述行星轮(3)与导管内腔相对滚动实现进给。

6.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述万向节(5)能够实现对所述打磨轮(1)的驱动和转向，根据所述内窥镜探头(2)的探测结果实时调整姿态。

7.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述主管(6)包括：在所述主管(6)的内部集成了装置的控制元器件，包括电缆。

8.根据权利要求1所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置，其特征在于，所述驱动电机(4)驱动打磨轮(1)工作。

9.一种运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，其特征在于，利用权利要求1-8所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的任一权利要求执行如下步骤：

步骤M1：通过主管(6)伸入管材内部，内窥镜探头(2)实时探测管材内部的划伤情况；

步骤M2：当内窥镜探头(2)探测到管材内部的划伤时，驱动电机(4)驱动打磨轮(1)转动，打磨轮(1)头部的打磨材料针对管材内部的缺陷进行打磨；

步骤M3：将打磨结果通过内窥镜探头(2)实时传输至终端，根据终端显示结果，判断打磨程度，直至划伤去除。

10.根据权利要求9所述的运载火箭导管内壁划伤探测打磨装置的打磨方法，其特征在于，还包括：当导管内部的划伤位于管子弯曲处时，则万向节(5)使装置端部产生角度偏移，以适应导管的弯曲角度，再通过内窥镜探头(2)的探测找到需打磨的具体位置，通过打磨轮(1)实现对管壁内侧划伤的打磨。