[发明专利]机器人托盘控制方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人托盘控制方法、装置及机器人。所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接。本技术方案通过处理器接收角度传感器采集的机器人的实际倾斜角度；然后判断实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；当实际倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，然后控制驱动模块驱动托盘本体旋转，实现了对机器人托盘动态稳定控制。

技术领域

本发明实施例涉及机器人送餐技术，尤其涉及一种机器人托盘控制方法、装置及机器人。

背景技术

目前，服务机器人在餐厅配送、酒店服务、医疗配送、快递/外卖配送等场景有着广泛应用。一般地，送餐机器人的结构设计是送餐托盘固定在支持架上，送餐托盘与机身相对固定。当送餐机器人在地面洼陷、凸起、电线等障碍物、上下坡环境中机身会出现前倾/后倾，送餐托盘会相应产生前倾/后倾，送餐托盘不稳定会导致机器人在配送菜品从餐盘洒落等问题。

发明内容

本发明提供一种机器人托盘控制方法、装置及机器人，以实现控制机器人托盘动态稳定。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人托盘控制方法，所述机器人包括处理器、驱动模块、托盘本体及角度传感器，所述处理器分别与所述驱动模块和所述角度传感器通信连接，所述驱动模块与所述托盘本体连接；所述机器人托盘控制方法包括：

接收所述角度传感器采集的所述机器人的实际倾斜角度；

判断所述实际倾斜角度是否大于第一预设倾斜角度；

当所述实际倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度时，根据所述实际倾斜角度控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转。

可选的，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，包括：

控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转，以使所述托盘本体相对水平面平行。

可选的，所述机器人还包括激光雷达，所述激光雷达与所述处理器通信连接；

接收所述角度传感器采集的所述机器人实际倾斜角度之前，还包括：

接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息；

判断所述路面平整度信息是否大于第一预设平整度；

当所述路面平整度信息大于所述第一预设平整度时，控制所述驱动模块驱动所述托盘本体旋转第二预设倾斜角度。

可选的，接收所述激光雷达采集的所述机器人送餐路径上的路面平整度信息之后，还包括：

判断所述路面平整度信息是否大于第二预设平整度，所述第二预设平整度大于所述第一预设平整度；

当所述路面平整度信息大于所述第二预设平整度时，重新规划所述机器人的目标路径。

可选的，所述激光雷达设置在所述机器人内，所述激光雷达的出光角度与重力方向夹角为预设角度θ，所述预设角度θ满足：70°≤θ≤80°；

所述激光雷达采集路面平整度信息的采集距离为距离所述机器人预设距离l之内，所述预设距离l满足：0.5＜l≤1m。

可选的，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：

当所述实际倾斜角度小于所述第一预设倾斜角度时，控制所述驱动模块不驱动所述托盘本体旋转。

可选的，接收所述角度传感器采集的实际倾斜角度之后，还包括：

判断所述实际倾斜角度是否大于第三预设倾斜角度，所述第三预设倾斜角度大于所述第一预设倾斜角度；