[发明专利]桅杆调垂方法、系统及旋挖钻机

权利要求书

1.一种桅杆调垂方法，其特征在于，包括：

获取在变幅机构旋转的预设时间段Δt内，桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ；

根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ，控制桅杆油缸和变幅油缸工作，

其中，所述根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ，控制桅杆油缸和变幅油缸工作，包括：

根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、所述桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、所述变幅机构偏移角度ΔZ和所述变幅手柄推动角度ΔQ，确定左桅杆油缸实际排量变化量ΔLQ、右桅杆油缸实际排量变化量ΔRQ和变幅油缸实际排量变化量ΔBQ；

根据所述左桅杆油缸实际排量变化量ΔLQ、所述右桅杆油缸实际排量变化量ΔRQ和变幅油缸实际排量变化量ΔBQ，确定左桅杆油缸控制电流变化值ΔLI、右桅杆油缸控制电流变化值ΔRI以及变幅油缸控制电流变化值ΔBI；

将所述左桅杆油缸控制电流变化值ΔLI、所述右桅杆油缸控制电流变化值ΔRI和所述变幅油缸控制电流变化值ΔBI输出给左桅杆油缸电比例阀、右桅杆油缸电比例阀和变幅油缸电比例阀。

2.根据权利要求1所述的桅杆调垂方法，其特征在于，该方法还包括在控制桅杆油缸和变幅油缸工作之后，判断所述桅杆是否为竖直状态；

在所述桅杆不是竖直状态的情况下，重复获取在变幅机构旋转的预设时间段Δt内，桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ；

根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ，控制桅杆油缸和变幅油缸工作。

3.根据权利要求1或2任意一项所述的桅杆调垂方法，其特征在于，所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX和所述桅杆Y轴方向偏移角度ΔY由桅杆倾角传感器测得。

4.根据权利要求1所述的桅杆调垂方法，其特征在于，所述根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、所述桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、所述变幅机构偏移角度ΔZ和所述变幅手柄推动角度ΔQ，确定左桅杆油缸实际排量变化量ΔLQ、右桅杆油缸实际排量变化量ΔRQ和变幅油缸实际排量变化量ΔBQ，包括：

根据所述变幅机构偏移角度ΔZ确定在所述预设时间段Δt内的变幅油缸位移ΔB，以及根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、所述桅杆Y轴方向偏移角度ΔY和所述变幅机构偏移角度ΔZ，确定在所述预设时间段Δt内的左桅杆油缸位移ΔL和右桅杆油缸位移ΔR；

根据所述变幅油缸位移ΔB、所述左桅杆油缸位移ΔL、所述右桅杆油缸位移ΔR和所述变幅手柄推动角度ΔQ，确定所述左桅杆油缸实际排量变化量ΔLQ、所述右桅杆油缸实际排量变化量ΔRQ和所述变幅油缸实际排量变化量ΔBQ。

5.根据权利要求1所述的桅杆调垂方法，其特征在于，在获取在变幅机构旋转的预设时间段Δt内，桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ之后，还包括：

根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX和所述桅杆Y轴方向偏移角度ΔY确定桅杆油缸与桅杆上铰点的圆心角度变化值Δθ；

判断所述桅杆油缸与桅杆上铰点的圆心角度变化值Δθ是否等于所述变幅机构偏移角度ΔZ；

在所述桅杆油缸与桅杆上铰点的圆心角度变化值Δθ不等于所述变幅机构偏移角度ΔZ的情况下，执行所述根据所述桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ，控制桅杆油缸和变幅油缸工作。

6.根据权利要求1所述的桅杆调垂方法，其特征在于，在获取在变幅机构旋转的预设时间段Δt内，桅杆X轴方向偏移角度ΔX、桅杆Y轴方向偏移角度ΔY、变幅机构偏移角度ΔZ和变幅手柄推动角度ΔQ之前，还包括：

标定桅杆处于最小工作半径的竖直状态下的桅杆X轴方向角度值X、桅杆Y轴方向角度值Y以及变幅机构角度值Z。