[发明专利]一种波导显示系统单目测距定位的方法

权利要求书

1.一种波导显示系统单目测距定位的方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：对波导显示系统和单目摄像机进行光轴校准和参数标定，消除波导显示系统的显示偏差和单目摄像机的图像畸变，确保两路光学系统光轴方向保持一致；

步骤2：进行目标测距定位时，先将波导显示画面切换到摄像机画面，移动测量装置将待测量目标移动到跟踪框内，启动目标跟踪检测功能，运行图像跟踪检测算法对目标进行跟踪，实时解算目标的图像坐标(x_cam,y_cam)；

步骤3：将波导显示功能切换至目标距离测量功能，移动测量装置将待测量目标移入距离测量框内；根据头戴式波导显示系统目标测距原理由三角形相似原理推导出的目标距离l为：

基线距离B表示摄像机与波导显示系统的投影中心连线的距离，f表示摄像机的焦距，x_cam表示目标在摄像机像平面上与中心主点的像素距离；

步骤4：由于波导显示屏上中心瞄准线的方向与位姿相关，得到目标的空间坐标为：

公式中，表示瞄准线的单位方向矢量，由方位俯仰滚转三姿态角(α,β,γ)来表示，[x_wave y_wave z_wave]^T表示波导显示系统的三维空间坐标。