[发明专利]智能电动牙刷轨迹的定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种智能电动牙刷轨迹的定位及系统，该方法包括：获取智能电动牙刷的初始姿态信息、角速度和加速度；对角速度进行姿态计算，获得第一姿态四元数；根据第一姿态四元数和加速度确定第二姿态四元数；对第一姿态四元数及第二姿态四元数进行处理，获得姿态数据；根据初始姿态信息和姿态数据确定智能牙刷刷头所处的牙齿区域，实时在线统计智能牙刷刷头在每个牙齿区域的停留时间。相较于现有技术，仅利用运动传感器确定牙刷刷头的定位信息，会导致定位精度差，而本发明根据智能电动牙刷的角速度和加速度确定智能牙刷的姿态数据，最后根据初始姿态信息和姿态数据确定刷头所处的牙齿区域，实现了精确定位智能牙刷刷头的所处区域。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能电动牙刷轨迹的定位方法及系统。

背景技术

近些年大众对牙齿健康意识的提高，电动牙刷逐渐成为牙科领域增长最快的市场之一，并且日益增长，持续的创新和产品更新也推动了电动牙刷的发展，现有智能电动牙刷带有运动传感器，但存在定位精度差、产品成本较高，因此，如何在降低产品成本的同时，精确定位智能牙刷刷头的所处区域是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能电动牙刷轨迹的定位方法及系统，旨在解决如何在降低产品成本的同时，精确定位智能牙刷刷头的所处区域的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种智能电动牙刷轨迹的定位方法，所述智能电动牙刷轨迹的定位方法包括以下步骤：

在智能电动牙刷的工作状态为启动状态时，获取所述智能电动牙刷的初始姿态信息、角速度和加速度；

对所述角速度进行姿态计算，获得第一姿态四元数；

根据所述第一姿态四元数和所述加速度确定第二姿态四元数；

对所述第一姿态四元数及所述第二姿态四元数进行融合处理，获得所述智能电动牙刷的姿态数据；

根据所述初始姿态信息和所述姿态数据确定所述智能牙刷刷头所处的牙齿区域，实时在线统计所述智能牙刷刷头在每个牙齿区域的停留时间。

优选地，所述对所述角速度进行姿态计算，获得第一姿态四元数的步骤，包括：

通过预设四元数微分公式对所述角速度进行姿态计算，获得第一姿态四元数；

所述预设四元数微分公式为：

q₀＝0.5*(-q₁*g_x-q₂*g_y-q₃*g_z)

q₁＝0.5*(q₀*g_x+q₂*g_y-q₃*g_y)

q₂＝0.5*(q₀*g_x-q₁*g_z+q₃*g_x)

q₃＝0.5*(q₀*g_x+q₁*g_y-q₂*g_x)

q＝q₀i+q₁j+q₂k+q₃