[发明专利]一种钻台机器人有效
| 申请号： | 202010950070.9 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112065303B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 赵亮亮;张斌;张志伟;王耀华;严亮;陈刚;刘延明 | 申请（专利权）人： | 中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;宝鸡石油机械有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司 |
| 主分类号： | E21B19/14 | 分类号： | E21B19/14 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 韩玙 |
| 地址： | 721002 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 钻台 机器人 | ||
1.一种钻台机器人，其特征在于，包括行走装置(3)，所述行走装置(3)上活动连接有机械臂(2)，所述机械臂(2)活动连接有末端执行器(1)；
所述机械臂(2)包括主臂(202)，所述主臂(202)的一端活动连接有回转座(201)，所述回转座(201)与主臂(202)之间连接有第II回转轴驱动装置(205)，所述回转座(201)通过第I回转轴驱动装置(204)与行走装置(3)连接，所述主臂(202)的另一端与副臂(203)的一端活动连接，所述主臂(202)与副臂(203)之间连接有第III回转轴驱动装置(206)，所述副臂(203)的另一端与末端执行器(1)活动连接，所述副臂(203)与末端执行器(1)之前连接有第IV回转轴驱动装置(207)；
所述末端执行器(1)包括安装架体(101)，所述安装架体(101)通过法兰与副臂(203)活动连接，所述安装架体(101)上靠近法兰的一端对称的设置有连接销轴I(106)和连接销轴II(107)，所述连接销轴I(106)的上端通过键连接方式设置有左齿轮(104)，所述连接销轴II(107)的上端通过键连接方式设置有右齿轮(105)，所述左齿轮(104)与右齿轮(105)啮合，所述连接销轴I(106)通过键连接有左驱动连杆(108)，所述连接销轴II(107)通过键连接有右驱动连杆(109)，所述安装架体(101)上设置有回转驱动装置(112)，所述回转驱动装置(112)输出端的小齿轮与左齿轮(104)啮合，所述左驱动连杆(108)与左钳爪(102)的末端铰接，所述右驱动连杆(109)与右钳爪(103)的末端铰接，所述安装架体(101)远离法兰的一端的中部设置有连接销轴III(113)，所述连接销轴III(113)分别与左连杆(110)、右连杆(111)的一端铰接，所述左连杆(110)的另一端与左钳爪(102)的中部铰接，所述右连杆(111)的另一端与右钳爪(103)的中部铰接；
所述安装架体(101)远离法兰的一端对称的铰接有左旋扣滚轮(114)和右旋扣滚轮(115)，所述左旋扣滚轮(114)与右旋扣滚轮(115)的壁面形成V型，所述左旋扣滚轮(114)的顶端连接有左旋扣马达(116)，所述右旋扣滚轮(115)的顶端连接有右旋扣马达(117)；
所述左钳爪(102)的前端铰接有左滚轮(118)，所述右钳爪(103)的前端铰接有右滚轮(119)。
2.根据权利要求1所述一种钻台机器人，其特征在于，所述左旋扣滚轮(114)和右旋扣滚轮(115)的壁面设置有凹槽或花纹。
3.根据权利要求1所述一种钻台机器人，其特征在于，所述行走装置(3)包括设置于立根盒中间的轨道(302)，所述轨道(302)内设置有行走滑车(301)，所述行走滑车(301)与第I回转轴驱动装置(204)连接，所述行走滑车(301)的底部设置有行走驱动装置(303)。
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