[发明专利]航天器规划序列中逻辑条件不满足动作集的快速检测方法

权利要求书

1.航天器规划序列中逻辑条件不满足动作集的快速检测方法，其特征在于：包括如下实现步骤，

步骤一、根据航天器当前感知的逻辑状态S和未执行规划序列P，结合前提-效果之间的因果关系进行约束传播；在约束传播过程中，分析规划序列中动作执行需要满足的逻辑前提条件与航天器当时的逻辑状态之间的关系，找到逻辑前提条件不再得到满足的动作集合，从而检测出受当前航天器逻辑状态直接影响的动作集合，记为动作集合I₁；

步骤二、遍历动作集合I₁中的元素，分析动作集合I₁对未执行规划序列P的影响；结合前提-效果间的因果关系再次进行约束传播，在约束传播过程中，分析规划序列中动作执行需要满足的逻辑前提条件与动作集合I₁中动作效果之间的关系，找到逻辑前提条件不再得到满足的动作集合I₂，从而检测出受动作集合I₁直接影响的动作集合；所述动作集合I₂即为受当前航天器逻辑状态影响的全部动作的集合；

步骤三、通过动作集合I₂隔离出未执行规划序列P中受影响的部分序列，选择性跳过逻辑前提条件不再得到满足的动作执行，从而能够实现航天器在继续执行任务规划序列时自主规避逻辑条件不满足的动作。

2.如权利要求1所述的航天器规划序列中逻辑条件不满足动作集的快速检测方法，其特征在于：步骤一实现步骤如下，

步骤(1.a)：记当前逻辑状态S的时刻为t，按时间顺序取未执行规划序列P中的一个动作a，判断动作a的发生时刻a_st、结束时刻a_et与t的关系；

步骤(1.b)：若a_st＝t，说明动作a刚要开始；判断动作a的可用性，即判断动作a的逻辑开始前提条件和逻辑不变条件是否在航天器当前感知的逻辑状态S中都得到满足；若不满足，将动作a加入动作集合I₁； 否则，跳到步骤(1.g)；

步骤(1.c)：若a_stta_et，说明动作a已经开始但未结束；判断动作a的可用性，即判断动作a的逻辑不变前提条件是否在航天器当前感知的逻辑状态S中得到满足；若不满足，将动作a加入动作集合I₁； 否则，跳到步骤(1.g)；

步骤(1.d)：若a_et＝t，说明动作a刚要结束；判断动作a的可用性，即判断动作a的逻辑结束前提条件是否在航天器当前感知的逻辑状态S中得到满足；若不满足，将动作a加入动作集合I₁； 否则，跳到步骤(1.g)；

步骤(1.e)：若a_stt，说明动作a还未开始；判断动作a的可用性，即判断动作a的逻辑开始前提条件和逻辑不变条件是否在航天器当前感知的逻辑状态S中都得到满足；若满足，跳到步骤(1.g)； 否则，进入下一步，即步骤(1.f)；

步骤(1.f)：进一步判断条件不满足是否只由执行错误决定，即判断动作a的条件不满足部分是否可以由动作a前面的动作提供，所述动作a前面的动作是指发生时间在t之后、动作a发生时刻a_st之前的动作；若能够提供，说明动作a的逻辑前提得不到满足只是因为部分动作还未执行；否则，动作a受到执行错误的直接影响，将其加入动作集合I₁；

步骤(1.g)：若P中仍有元素未被取到，返回步骤(1.a)； 否则，进入步骤二；

步骤(1.h)：重复迭代步骤(1.a)至步骤(1.g)，在约束传播过程中找到逻辑前提条件不再得到满足的动作集合；所述动作集合即为受当前航天器逻辑状态直接影响的动作集合，即动作集合I₁。