[发明专利]一种自适应轮胎托架及具有其的叉臂和泊车机器人

权利要求书

1.一种泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；

所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；

所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或一个以上第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；

所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

2.根据权利要求1所述的泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与叉臂固定连接。

3.根据权利要求1所述的泊车机器人用自适应轮胎托架，其特征在于，所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

4.一种泊车机器人用叉臂，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有如权利要求1-3中任意一项所述的泊车机器人用自适应轮胎托架。

5.一种泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人安装有如权利要求4所述的泊车机器人用叉臂或如权利要求1-3中任意一项所述的泊车机器人用自适应轮胎托架。