[发明专利]识别装置、识别方法及存储介质

说明书

本发明的方案是提供能够以低负荷识别在三维空间内存在物体目标的区域的识别装置、识别方法及存储介质。识别装置具备：第一区域设定部，其识别映入由对车辆的周围进行拍摄的摄像装置拍摄到的二维图像中的物体目标，并在二维图像内设定包含识别到的物体目标在内的第一区域；第二区域设定部，其设定与构成物体目标的面中的基准面一致的第二区域；以及第三区域设定部，其基于第一区域及第二区域，来设定以规定形状对物体目标的区域进行表示的第三区域。

技术领域

本发明涉及识别装置、识别方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有与显示控制装置相关的技术，该显示控制装置从车辆前方的拍摄图像提取与提取条件相符的物体图像，算出与所提取的物体图像的三维空间的坐标并使与所提取的物体相关的信息显示(例如，参照国际公开第2017/002209号)。

一般地，为了进行针对存在于三维空间的物体的处理，例如需要利用立体相机等三维地拍摄图像，基于所拍摄的三维的图像来求出物体所存在的位置的处理的负荷高。

发明内容

本发明的方案是基于上述的课题认识而完成的，其目的在于提供能够以低负荷识别在三维空间内存在物体目标的区域的识别装置、识别方法及存储介质。

为了解决上述课题而达到上述目的，本发明采用了以下的方案。

(1)：本发明的一方案的识别装置具备：第一区域设定部，其识别映入由对车辆的周围进行拍摄的摄像装置拍摄到的二维图像中的物体目标，并在所述二维图像内设定包含所述识别到的所述物体目标在内的第一区域；第二区域设定部，其设定与构成所述物体目标的面中的基准面一致的第二区域；以及第三区域设定部，其基于所述第一区域及所述第二区域，来设定以规定形状对所述物体目标的区域进行表示的第三区域。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述物体目标是在所述车辆的周围存在的其他车辆，所述基准面是所述其他车辆的前表面或后表面。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述第一区域设定部通过对以当输入所述二维图像时输出所述第一区域的方式进行了学习的第一学习完毕模型输入所述二维图像，来获得并设定所述第一区域，所述第二区域设定部通过对以当输入所述第一区域的图像时输出所述第二区域的方式进行了学习的第二学习完毕模型输入所述第一区域的图像，来获得并设定所述第二区域。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，也可以是，所述第三区域设定部通过在所述第一区域内的与所述第二区域对角的位置设定与所述第二区域相同尺寸或考虑远近法而缩小了的尺寸的第四区域，并将所述第二区域和所述第四区域各自的对应的角部的点以直线连结，来设定表现出立体形状的所述第三区域。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述物体目标是在所述车辆的周围存在的其他车辆，所述识别装置还具备第一推定部，该第一推定部基于所述第三区域中的将所述第二区域和所述第四区域各自的对应的角部的点连结而得到的直线，来推定所述其他车辆的移动方向。

(6)：在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述物体目标是在所述车辆的周围存在的其他车辆，所述识别装置还具备第二推定部，该第二推定部基于所述第三区域中的将所述第二区域和所述第四区域各自的对应的角部的点连结而得到的直线，来推定所述其他车辆的长度方向的长度。

(7)：本发明的一方案的识别方法使计算机进行如下处理：识别映入由对车辆的周围进行拍摄的摄像装置拍摄到的二维图像中的物体目标，并在所述二维图像内设定包含所述识别到的所述物体目标在内的第一区域；设定与构成所述物体目标的面中的基准面一致的第二区域；以及基于所述第一区域及所述第二区域，来设定以规定形状对所述物体目标的区域进行表示的第三区域。