[发明专利]一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人

说明书

本发明属于智能泊车技术领域，公开一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架，所述轮胎托架的上表面与叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差。所述轮胎托架具有自适应高度的特征。本发明利用轮毂限位座与安装在轮毂限位座中的轮胎托架之间的高度差，阻碍轮胎在叉臂上可能发生的滑动，以实现防止车辆掉落的目的。

技术领域

本发明属于智能泊车技术领域，涉及一种智能泊车机器人，具体涉及一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。

背景技术

立体停车设备自从引入中国，已经过了十几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的立体车库的需求逐渐增加。全自动立体停车库中最重要的设备就是车辆搬运机器人。目前市场上已经出现了多种不同结构的车辆搬运机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的车辆搬运机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。

但是，现有的车辆搬运机器人上采用的叉臂在使用中发现，一般叉臂在搬运车辆时，由于叉齿没有机械限位装置，所以颠簸时车子会滑动，机器人启动或制动时车辆也会因为惯性相对于叉齿发生滑动，严重时会导致车辆脱落，造成车损的严重后果。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的车辆搬运机器人用于固定车胎的叉臂不具备轮胎限位功能易导致车辆搬运过程中的滑落造成严重后果的问题，设计一种利用高低差对轮胎产生限位功能的车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。

本发明采用的技术方案如下所述：

本发明提供一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂3，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座10，所述轮毂限位座10中安装有轮胎托架1。所述轮胎托架1的上表面与叉臂3 的上表面之间存在≥10mm的高度差。

所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。

所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成两排或两排以上安装在轴架8上。

所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和一个或多个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件2的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件2的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。

所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。

所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3的轮毂限位座10固定连接。

全部或者远离横向支架81的两排或两排以上所述滚动轴套6的直径随着与横向支架81 间的距离增加而逐渐减小。

最外面一排滚动轴套6为三角形的垫块9。

为了保证轮胎托架1的强度，所述横向支架82为块状结构，所述第一后侧支架84和第二后侧支架86的底部设置了一个或多个横向的固定支架87。

本发明还提供一种车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂。