[发明专利]一种停车机器人驱动主体及具有其的停车机器人

权利要求书

1.一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述驱动主体包括：

一个车架，该车架呈一字形结构，由前板、后板以级中间连接件组成，中间连接件的位于车架中部，且其两侧分别与前板和后板中部固定连接；

两个主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；

两个叉臂移动装置，该叉臂移动装置安装在车架内，用于驱动左叉臂和右叉臂移动。

2.根据权利要求1所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述车架上与左叉臂和右叉臂同侧的中间设有车辆轴距检测装置，用于检测车辆的位置和车辆轮胎距参数。

3.根据权利要求1所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述车辆轴距检测装置，包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转。

4.根据权利要求1所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述叉臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第一导轨滑块机构、第二导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左叉臂或右叉臂相连的同时与第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构相连，第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构固定在车架的前板上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架的前板、后板级中间连接件之间的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。

5.根据权利要求4所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述第一导轨滑块机构包括上滑块和上滑轨，所述第二导轨滑块机构包括下滑块和下滑轨。

6.根据权利要求1所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，所述移动电机通过减速机带动主动齿轮转动。

7.根据权利要求2所述的一种停车机器人驱动主体，其特征在于，车辆轴距检测装置检测车辆的轴距的过程，包括：

S1：控制转轴402转动，双目摄像头401分别获取前轮或后轮的中心点位于图像横向中心的图像，得到获取前轮图像时前轮中心点与第一摄像头镜头之间的距离l₁，获取后轮图像时后轮中心点与第一摄像头镜头之间的距离l₂，获取前轮图像和获取后轮图像之间转动的角度α；其中，双目摄像头上方的摄像头为第一摄像头，下方的摄像头为第二摄像头；

S2：依据余弦定理，通过下述公式计算得出车辆的轴距L：

其中，l₀为第一摄像头镜头与转轴轴心之间的距离。

8.一种停车机器人，其特征在于，所述停车机器人安装有如权利要求1-7中任意一项所述的停车机器人驱动主体。