[发明专利]一种基于摄像装置的车辆位置确认方法及装置

权利要求书

1.一种基于摄像装置的车辆位置确认方法，其特征在于，所述方法包括：

在停车区域四周都设置一个或多个位置固定且可旋转的摄像头，且其可记录旋转的角度；

为停车区域建立坐标系，每个摄像头的坐标是固定的；

获取停车区域内车辆的图像，记录获取图像时摄像头旋转的角度；

通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度在坐标系中建立模型；

根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像装置的车辆位置确认方法，其特征在于，所述通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度在坐标系中建立模型，包括如下内容：

将拍摄了车辆同一位置的图像进行处理，获得车辆位置与拍摄这些图像的摄像头之间的距离，最终得到车辆四周与各个摄像头之间的距离；

已知每个摄像头在坐标系中的坐标，结合拍摄图像时的角度，得到车辆不同位置在坐标系中的坐标；

将车辆四周不同位置对应的坐标集合为坐标集，建立车辆在坐标系中的模型。

3.根据权利要求1所述的一种基于摄像装置的车辆位置确认方法，其特征在于，所述根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，包括如下内容：

车辆在坐标系中的模型对应的坐标集，采集其在不同水平面上的水平坐标集，计算所述水平坐标集围成图形的面积；

获取面积最大的水平坐标集，其围成的图形为车辆水平面上最大的轮廓形状；

根据停车机器人搬运车辆的方式，确定停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于摄像装置的车辆位置确认方法，其特征在于，如果停车机器人在车辆侧方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的长度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人在车辆前方或后方将叉臂插入车底，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的宽度方向上的中间为停车机器人搬运车辆时的最佳位置；如果停车机器人潜入车底搬运车辆，则在面积最大的水平坐标集围成的图形的中心为停车机器人搬运车辆时的最佳位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于摄像装置的车辆位置确认方法，其特征在于，所述方法包括：

收到停车机器人发出的未找到指定车辆的信号后，显示该车辆在停车区域内的图像，并发出请确认车辆位置是否正确的选择按钮；

若收到管理人员确认车辆位置正确的选择，则重新获取确认车辆位置，并通知停车机器人搬运车辆；

若收到管理人员确认车辆位置不正确的选择，则要求管理人员人工调整摄像头获取车辆的图像，再确认车辆位置，并通知停车机器人搬运车辆。

6.一种基于如权利要求1-5中任意一项所述的基于摄像装置的车辆位置确认方法的装置，其特征在于，所述装置包括：

架设在停车区域四周的摄像头及摄像头固定结构，用于获取停车区域的图像、焦距和时间，并将其发送给数据处理模块，以及固定摄像头；

与摄像头连接在一起的角度检测传感器，记录摄像头转动的角度和时间，并将其发送给数据处理模块；

数据处理模块，用于为停车区域建立坐标系，记录每个摄像头的坐标；通过图像、图像对应的焦距及旋转的角度在坐标系中建立模型；根据车辆模型，确定停车机器人在搬运车辆时的最佳位置，并将其发送给停车机器人控制器。

7.根据权利要求6所述的基于摄像装置的车辆位置确认方法的装置，其特征在于，所述数据处理模块，还用于将拍摄了车辆同一位置的图像进行处理，获得车辆位置与拍摄这些图像的摄像头之间的距离，最终得到车辆四周与各个摄像头之间的距离；已知每个摄像头在坐标系中的坐标，结合拍摄图像时的角度，得到车辆不同位置在坐标系中的坐标；将车辆四周不同位置对应的坐标集合为坐标集，建立车辆在坐标系中的模型。