[发明专利]机器人用焊接工具及机器人

说明书

本发明提供一种机器人用焊接工具及机器人，该机器人用焊接工具使用配置于设置在第二构件的通孔内的金属制的焊接部件对由第一金属构成的第一构件和由第二金属构成的第二构件进行焊接。机器人用焊接工具包括：焊接炬，其安装于机器人的机器人臂；部件推动器，其安装于机器人臂的前端部并能够保持焊接部件，所述部件推动器将所保持的焊接部件配置于焊接炬与通孔之间，并将焊接部件的至少一部分配置于通孔内；构件推动器，其安装于机器人臂的前端部并能够沿焊接炬的前端部的轴向移动；驱动装置，其通过将构件推动器按压于第二构件，从而向第一构件侧推动第二构件，部件推动器能够相对于构件推动器而沿着所述轴向移动。

技术领域

本发明涉及机器人用焊接工具及机器人。

背景技术

以往，已知一种在通过异种材料对由铁等构成的第一构件和由铝等构成的第二构件进行焊接时，在第二构件上设置通孔，将铁制的焊接部件插入至通孔，并使焊接部件熔化，从而对第一构件和第二构件进行焊接的技术。例如，如下所示的专利文献1、2。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-34166号公报

专利文献2：日本特开2018-103240号公报

发明内容

发明所要解决的问题

前述异种材料的焊接可能是通过使用安装于机器人的机器人臂的前端的焊接炬来进行。此时，若第一构件与第二构件之间存在间隙，则焊接精度不稳定，但在所述文献中，没有公开在使用机器人进行该焊接时的用于控制所述间隙的技术。另外，还存在第一构件与第二构件重叠的方向不是垂直方向，而是与垂直方向交叉的方向或水平方向的情况。在上述情况下，控制所述间隙变得更加重要。

鉴于上述的实际情况，期望在使用安装于机器人的机器人臂的焊接炬进行异种材料焊接时提高焊接精度。

用于解决问题的方案

本申请的第一方面为一种机器人用焊接工具，使用配置于设置在第二构件的通孔内的金属制的焊接部件对由第一金属构成的第一构件和由第二金属构成的所述第二构件进行焊接，其中，所述机器人用焊接工具包括：焊接炬，所述焊接炬安装于机器人的机器人臂；部件推动器，所述部件推动器安装于所述机器人臂的前端部并能够保持所述焊接部件，所述部件推动器将所保持的所述焊接部件配置于所述焊接炬与所述通孔之间，并将所述焊接部件的至少一部分配置于所述通孔内；构件推动器，所述构件推动器安装于所述机器人臂的所述前端部，并能够沿着所述焊接炬的前端部的轴向移动；以及驱动装置，所述驱动装置通过将所述构件推动器按压于所述第二构件，从而向所述第一构件侧推动所述第二构件，所述部件推动器能够相对于所述构件推动器而沿着所述轴向移动。

本申请的第二方面为一种机器人，使用配置于设置在第二构件的通孔内的金属制的焊接部件对由第一金属构成的第一构件和由第二金属构成的所述第二构件进行焊接，其中，所述机器人包括：机器人臂；控制装置，所述控制装置用于控制所述机器人臂的动作；焊接炬，所述焊接炬安装于所述机器人臂；部件推动器，所述部件推动器安装于所述机器人臂的前端部并能够保持所述焊接部件，所述部件推动器将所保持的所述焊接部件配置于所述焊接炬与所述通孔之间，并将所述焊接部件的至少一部分配置于所述通孔内；构件推动器，所述构件推动器安装于所述机器人臂的所述前端部，并能够沿着所述焊接炬的前端部的轴向移动；以及驱动装置，所述驱动装置通过将所述构件推动器按压于所述第二构件，从而向所述第一构件侧推动所述第二构件，所述部件推动器能够相对于所述构件推动器而沿着所述轴向移动。

附图说明

图1为根据一个实施方式的机器人的主视图。

图2为本实施方式的机器人的控制装置的框图。

图3为本实施方式的机器人的前端部和工具的主视图。