[发明专利]用于BDS/MEMS组合导航下的联动编队完好性监测方法

权利要求书

1.一种用于BDS/MEMS组合导航下的联动编队完好性监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将连续性风险P_CONT在导航系统和非导航系统间分配，分别为P_FA和P_{CONT_facility}；将完好性风险在导航系统和非导航系统间分配，分别为P_{HMI_NAV}和P_{HMI_facility}；将分配于导航系统的完好性风险P_{HMI_NAV}在被监测的故障状态和不被监测的故障假设状态间分配，分别为P_{HMI_M}和P_{HMI_UnM}；将完好性风险P_{HMI_NAV}在联动目标相对定位结果的东E、北N和天U方向上分配，分别为P_{HMI_E}、P_{HMI_N}和P_{HMI_U}；非导航系统风险指由导航和通讯硬件设备故障、信号被干扰和通讯中断带来的风险；

步骤2，利用基于BDS/MEMS组合导航的联动目标相对定位解算结果构建用于完好性监测的数学模型；

步骤3，根据多故障假设，考虑所有可能存在的导航风险，构建联动目标相对定位多故障假设；根据先验完好性信息，确定需要被完好性监测的故障状态；

步骤4，基于多故障假设计算联动目标相对定位的分离解和分离解差异以及它们的方差和

步骤5，根据连续性风险对BDS/MEMS相对定位观测值进行故障检测和排除；

步骤6，根据完好性风险计算联动目标相对定位在平面和高程方向的保护水平；

步骤7，将平面和高程方向的保护水平与安全限值比较，判断保护水平是否能够满足安全限值要求，并向用户发出安全或告警的指令。

2.根据权利要求1所述的一种用于BDS/MEMS组合导航下的联动编队完好性监测方法，其特征在于，所述的步骤2中，建立完好性监测数学模型的具体方法如下:

步骤2.1，利用BDS/MEMS组合导航联动目标相对定位结果重建观测方程

其中

U为将两动点MEMS传感器获得的历元间基线向量的变化信息；为上个历元联动目标相对定位结果；L_t是将解算模糊度固定解或浮点解恢复后得到的BDS相位双差观测值；

步骤2.2，确定观测方程的先验随机模型，其中MEMS基线观测值的方差通过以下方法得到

上式中为的方差；D_U为U的方差；L_t的方差由以下方法得到

上式中为BDS相位双差观测值的方差；为模糊度浮点解的方差，若当模糊度固定时为零；

步骤2.3，综合考虑BDS空间信号故障、两动点的信号在传播过程中被干扰、基线解算中整周模糊的固定错误因素造成的故障，确定联动目标基线观测值的先验故障概率P_i；MEMS工作相对稳定，不受环境影响，MEMS的经验故障概率P_MEMS取经验值。